À mesure que l'apprentissage robotique passe des environnements de laboratoire contrôlés aux environnements du monde réel, un goulot d'étranglement persiste : la collecte de données.
La téléopération est précise mais lente. Les caméras à la troisième personne ne permettent pas de voir le point de vue de l'opérateur. Les caméras d'action grand public ne disposent pas de la synchronisation des capteurs requise par les systèmes modernes d'apprentissage par imitation et les pipelines VIO.
Une nouvelle option matérielle fait son apparition. Notre caméra Ego est une caméra stéréo binoculaire portée sur la tête, conçue spécifiquement pour la capture de données égocentriques dans le cadre de la recherche sur l'IA incarnée et la manipulation robotique.
Un point de vue qui correspond au robot
Le module se porte sur la tête, comme un bandeau léger, et enregistre précisément ce que l'opérateur voit pendant l'exécution d'une tâche. Cette perspective subjective (égocentrique) est devenue un axe de recherche majeur en robotique.
Des études à grande échelle menées entre 2025 et 2026 — notamment HumanEgo, EgoMimic et EgoScale — ont démontré que les politiques robotiques entraînées à partir de vidéos centrées sur l'humain peuvent égaler, voire surpasser, celles entraînées à partir de données de téléopération, pour un coût d'acquisition bien moindre. Le point de vue est essentiel : une fois déployé, le robot perçoit le monde grâce à ses propres capteurs embarqués, et non depuis un support fixé au plafond ou sur un trépied.
Notre caméra Ego est conçue pour combler cet écart, en fournissant des données d'entraînement qui correspondent au point de vue d'inférence réel du robot, éliminant ainsi les incohérences de perspective pour l'entraînement du modèle.
Conception de capteurs pour les pipelines de recherche
Capteurs stéréo à obturateur global
Le module caméra utilise deux capteurs 2 MP à obturateur global avec un champ de vision horizontal de 60 à 65°, conforme au champ de vision standard des modules de vision pour têtes de robots humanoïdes. L'obturateur global est un choix de conception fondamental et délibéré : chaque pixel est exposé simultanément, éliminant ainsi totalement la distorsion due à l'obturateur roulant qui perturbe les mouvements rapides de la main et du corps lors d'enregistrements dynamiques.
Préservation des données brutes (sans EIS)
Nous avons volontairement désactivé la stabilisation d'image électronique (EIS) intégrée. L'EIS recadre le champ de vision d'origine et modifie les paramètres intrinsèques et extrinsèques calibrés en usine, ce qui compromettrait la correspondance stéréo et la cohérence de l'étalonnage caméra-IMU. Les données brutes plein format d'origine sont réservées au traitement par l'algorithme du robot.
Synchronisation matérielle à la microseconde
L'IMU ICM-2688 intégrée, composée d'un accéléromètre et d'un gyroscope à 6 axes (échantillonnage de 200 à 500 Hz), est synchronisée par un signal de déclenchement GPIO dédié. Un signal d'impulsion unique, transmis via les broches GPIO, déclenche simultanément les caméras stéréo et l'échantillonnage de l'IMU. L'erreur de synchronisation est inférieure à 10 microsecondes, et chaque image vidéo ainsi que chaque échantillon de l'IMU est horodaté matériellement.
Ce niveau de synchronisation est une norme obligatoire pour les pipelines VIO courants comme VINS-Fusion et OpenVINS, où l'alignement temporel uniquement logiciel accumule une dérive de trajectoire évidente sur de longues séquences d'enregistrement.
Stockage d'étalonnage embarqué
L'étalonnage complet en usine couvre les paramètres intrinsèques et extrinsèques stéréo, ainsi que les transformations caméra-IMU. Tous les paramètres d'étalonnage sont stockés dans la mémoire Flash embarquée et entièrement lisibles via le SDK multiplateforme ; aucun réétalonnage sur site n'est requis après la mise en service de l'équipement.
Flexibilité du déploiement
Deux modes de fonctionnement sont proposés afin de couvrir tous les scénarios de recherche.
Sortie de données multiformat standard
1. Enregistrement local sur carte TF intégrée (capture hors ligne)
- Fichiers vidéo MP4 synchronisés pour jumelles gauche et droite pour un aperçu visuel rapide
- Fichiers CSV indépendants stockant les données brutes de l'IMU associées à des horodatages en microsecondes
2. Enregistrement sur PC hôte via SDK (connexion USB sous environnement ROS/ROS2)
Prend en charge l'exportation d'ensembles de données de capteurs ROSbag synchronisés et légers MCAP, entièrement compatibles avec les principaux écosystèmes de développement robotique.
Chaque image et chaque échantillon IMU sont accompagnés d'un horodatage matériel. Les fichiers complets des paramètres d'étalonnage d'usine sont accessibles via le SDK officiel.
Il est à noter que ce module ne comporte aucune fonction de traitement d'IA embarquée ni d'annotation automatique. Son principal atout réside dans la production de données brutes de capteurs, propres et synchronisées temporellement, laissant aux chercheurs le soin d'effectuer eux-mêmes l'entraînement des modèles, la détection des cibles et l'inférence algorithmique.
Personnalisation et disponibilité commerciale
La caméra Ego est désormais disponible pour les laboratoires de recherche du monde entier, les start-ups de robotique et les fabricants de robots humanoïdes. La distance de base stéréo et le champ de vision de l'objectif sont configurables pour les projets de grande envergure réalisés par les fabricants de systèmes de conception et de fabrication (ODM).
Un kit de développement logiciel (SDK) technique complet, une documentation d'utilisation et des exemples de codes de test sont fournis pour chaque commande afin de réduire les coûts d'intégration matérielle.
Entrer en contact
Pour toute demande d'échantillons de produits, de documentation SDK, de conseils techniques ou de solutions matérielles personnalisées pour votre projet d'apprentissage robotique, veuillez nous contacter par e-mail. Notre équipe d'ingénieurs propose un accompagnement technique personnalisé pour vos projets de collecte de données SLAM, VIO et IA embarquée.
Date de publication : 29 juillet 2026
