Akụkọ

Ka mmụta robot na-eto site na ntọala ụlọ nyocha a na-achịkwa ruo na gburugburu ụwa n'ezie, otu ihe na-eme ka ọ pụta ìhè: nchịkọta data.

Ọrụ ekwentị dị mfe mana ọ na-aga nwayọ. Igwefoto mmadụ nke atọ anaghị ele anya onye ọrụ ahụ. Igwefoto ndị ahịa enweghị njikọ sensọ dịka mmụta nṅomi nke oge a na ọkpọkọ VIO chọrọ.

Nhọrọ ngwaike ọhụrụ na-abanye n'ime oghere a. Igwefoto Ego anyị bụ igwefoto stereo binocular nke e ji isi rụọ nke e wuru kpọmkwem maka ijide data nke onwe ya na nyocha AI na njikwa robot.

Echiche nke Dakọtara na Rọbọt

A na-eyi modulu a n'isi mmadụ — dị ka ihe mkpuchi isi dị mfe — ma na-edekọ kpọmkwem ihe onye ọrụ ahụ na-ahụ n'oge ọrụ. Echiche a nke onye mbụ (nke na-eme ka mmadụ na ibe ya dị mma) abụrụla isi ihe a na-elekwasị anya na nnyocha robot ndị e mere n'oge na-adịbeghị anya.

Nnyocha buru ibu site na 2025 ruo 2026 — gụnyere HumanEgo, EgoMimic, na EgoScale — egosila na amụma robot ndị a zụrụ na vidiyo mmadụ na-elekwasị anya n'onwe ya nwere ike ịka mma ma ọ bụ karịa ndị a zụrụ azụ na data ọrụ teleoperation, na obere ego nchịkọta. Echiche dị mkpa: robot ahụ, mgbe e tinyere ya, na-ahụ ụwa site na ihe mmetụta nke ya n'ime ụgbọ mmiri, ọ bụghị site na ihe mkpuchi ụlọ ma ọ bụ ihe mkpuchi tripod.

E mere igwefoto Ego anyị iji mechie oghere ahụ, na-enye data ọzụzụ nke dabara na echiche nke robot ahụ n'ezie, na-ewepụ enweghị nkwekọ echiche maka ọzụzụ nlereanya.

Nhazi Sensọ maka Ọkpọkọ Nnyocha

Sensọ Stereo Shutter zuru ụwa ọnụ

Modulu igwefoto a na-eji ihe mmetụta 2MP abụọ nke na-ekpuchi ụwa niile nwere oghere anya kwụ ọtọ nke 60–65°, nke kwekọrọ na FOV ọkọlọtọ nke modulu ọhụụ isi robot humanoid. Ihe mkpuchi zuru ụwa ọnụ bụ nhọrọ nhazi isi: pixel ọ bụla na-ekpughe n'otu oge, na-ewepụ kpamkpam mgbawa jelii na-atụgharị nke na-emebi mmegharị aka na ahụ ngwa ngwa n'oge ndekọ ike.

Nchekwa Data A Na-anaghị Etinye n'Ọrụ (Enweghị EIS)

Anyị ji aka anyị wepụ nguzozi onyonyo eletrọniki EIS n'ime ya. EIS na-akụri ebe mbụ nke echiche ahụ ma gbanwee paramita dị n'ime na nke mpụga nke ụlọ ọrụ mepụtara, nke ga-emebi ndakọrịta stereo na nguzozi nhazi igwefoto-IMU. Edebere data mbụ zuru oke maka nhazi algọridim robot azụ.

Mmekọrịta Ngwaike Microsecond

A na-ejikọta ICM-2688 IMU nke dị n'ime ya nke nwere axis isii (accelerometer + gyroscope, sampling na 200–500 Hz) site na mgbaama GPIO raara onwe ya nye. Mgbaama pulse jikọtara ọnụ nke ezigara site na pin GPIO na-akpali igwefoto stereo na sampling IMU n'otu oge. Njehie mmekọrịta ahụ dị n'okpuru microsekọnd 10, vidiyo na ihe nlele IMU ọ bụla na-ebu akara oge ngwaike jikọtara ọnụ.

Ọkwa mmekọrịta a bụ ọkọlọtọ dị mkpa maka pipeline VIO bụ isi dịka VINS‑Fusion na OpenVINS, ebe nhazi oge naanị sọftụwia na-anakọta ntụgharị trajectory doro anya n'usoro ndekọ ogologo.

Nchekwa Nhazi N'ime Ụgbọ Mmiri

Nhazi zuru oke nke ụlọ ọrụ mmepụta ihe na-ekpuchi ihe ndị dị n'ime stereo, ihe ndị dị n'èzí, na mgbanwe igwefoto-gaa-IMU. A na-echekwa paramita nhazi niile na Flash dị n'ime ya ma nwee ike ịgụ ya nke ọma site na SDK nke a na-eji n'elu ikpo okwu - ọ dịghị mkpa ịhazigharị nhazi n'ebe ahụ mgbe ebidochara ngwa ahụ.

Mgbanwe nke nnyefe

A na-akwado ụdị ọrụ abụọ iji kpuchie ọnọdụ nyocha niile.

1Ọnọdụ eriri USB

Jikọọ na kọmputa nnabata maka nlele onyonyo n'oge na ndekọ nkwanye ugwu dị ala, nke zuru oke maka nchọpụta algọridim ụlọ nyocha edoziri na nnwale VIO n'oge.

2Ọnọdụ WiFi + TF kaadị enweghị njikọ

A na-echekwa data niile ejidere n'ógbè ahụ na kaadị TF dị ka ebe nchekwa kacha mkpa iji zere mfu data n'okpuru akara ikuku na-adịghị agbanwe agbanwe. Ozugbo e weghachiri njikọ WiFi, faịlụ na-akwado mbugo ogbe akpaka na sava ndị dị anya. Ụdị a na-akwado nchịkọta data na-aga n'enweghị ihe mgbochi eriri.

Mbupụta Data Ọtụtụ Usoro Ọkọlọtọ

1. Ndekọ mpaghara nke kaadị TF dị n'ime ya (njide offline)

Faịlụ vidiyo MP4 binocular aka ekpe na aka nri emekọrịtara maka nlele anya ngwa ngwa
Ndekọ CSV nọọrọ onwe ya na-echekwa data IMU raw jikọtara ya na akara oge microsecond

2. Ndekọ PC na-akwado site na SDK (njikọ USB n'okpuru gburugburu ROS/ROS2)

Na-akwado mbupụ data ROSbag zuru oke na sensọ MCAP dị fechaa, nke dabara nke ọma na gburugburu ebe mmepe robotics bụ isi.

A na-etinye akara oge ngwaike niile maka etiti na ihe nlele IMU ọ bụla. Enwere ike ịnweta faịlụ paramita nhazi ụlọ ọrụ zuru oke site na SDK gọọmentị.

Ihe dị mkpa bụ na modulu ahụ anaghị enwe ọrụ nhazi AI ma ọ bụ nkọwa akpaka. Ọnọdụ ya bụ iwepụta data sensọ dị ọcha, nke kwekọrọ na oge, na-ahapụ ọzụzụ nlereanya, nchọpụta ihe mgbaru ọsọ na ntụgharị algọridim na pipeline mmepe onwe onye nke ndị nchọpụta.

Nhazi na nnweta azụmaahịa

Igwefoto Ego dị ugbu a maka ụlọ nyocha nyocha zuru ụwa ọnụ, ụlọ ọrụ mmalite robot na ndị na-emepụta robot mmadụ. A na-akwado nhazi stereo ntọala ntọala na nhazi FOV maka nnukwu ọrụ olu ODM.

E nyere SDK teknụzụ zuru oke, akwụkwọ ọrụ na koodu nnwale ihe atụ maka iwu ọ bụla iji belata ọnụ ahịa njikọta ngwaike.

Kpọtụrụ Anyị

Ọ bụrụ na ịchọrọ ihe atụ ngwaahịa, akwụkwọ SDK, ndụmọdụ paramita teknụzụ ma ọ bụ ngwọta ngwaike ahaziri maka ọrụ mmụta robot gị, biko zitere ajụjụ site na email. Ndị otu injinia anyị na-enye nkwado teknụzụ otu-na-otu maka ọrụ nchịkọta data SLAM, VIO na AI dị n'ime.

Oge ozi: Julaị-29-2026