Роботтарды оқыту бақыланатын зертханалық ортадан нақты ортаға дейін кеңейген сайын, бір кедергі пайда бола береді: деректер жинау.
Телеоперация дәл, бірақ баяу. Үшінші жақ камералары оператордың көзқарасын ескермейді. Тұтынушының экшн-камераларында заманауи имитациялық оқыту мен VIO құбырлары талап ететін сенсорлық синхрондау жоқ.
Жаңа аппараттық құрал кеңістігіне еніп келеді. Біздің Эго камерамыз – жасанды интеллект пен роботтарды манипуляциялау зерттеулерінде эгоцентрикалық деректерді түсіру үшін арнайы жасалған, бас киетін бинокулярлық стерео камера.
Роботқа сәйкес келетін көзқарас
Модуль адамның басына жеңіл бас киім сияқты тағылады және оператор тапсырма кезінде не көретінін дәл жазып алады. Бұл бірінші жақтан (эгоцентрлік) көзқарас соңғы кездегі робототехника зерттеулерінде басты назарда болды.
2025 жылдан 2026 жылға дейінгі ауқымды зерттеулер, соның ішінде HumanEgo, EgoMimic және EgoScale, адамның эгоцентрлік бейнесінде оқытылған робот саясаты телеоперация деректерінде оқытылған саясатпен салыстыруға немесе одан асып түсуі мүмкін екенін көрсетті, бұл жинау құнының аз ғана бөлігіне тең. Перспектива маңызды: робот орналастырылған кезде әлемді төбеге немесе штативке бекітілген жерден емес, өзінің борттық сенсорларынан көреді.
Біздің Эго камерамыз роботтың нақты болжамдық көзқарасына сәйкес келетін жаттығу деректерін ұсына отырып, модельдік оқыту үшін перспективалық сәйкессіздікті жоя отырып, сол олқылықты жоюға арналған.
Зерттеу құбырларына арналған сенсорлық дизайн
Жаһандық жапқыш стерео сенсорлары
Камера модулі гуманоидты робот басының көру модульдерінің стандартты FOV-ына сәйкес келетін 60-65° көлденең көру өрісі бар екі жаһандық жапқыш 2MP сенсорын пайдаланады. Жаһандық жапқыш - бұл әдейі жасалған негізгі дизайн таңдауы: әрбір пиксель бір уақытта ашылады, бұл динамикалық жазу кезінде қол мен дененің жылдам қозғалыстарын бұзатын жылжымалы жапқыштың желе бұрмалануын толығымен жояды.
Шикі деректерді сақтау (EIS жоқ)
Біз борттық EIS электрондық кескін тұрақтандыруын әдейі алып тастаймыз. EIS бастапқы көру өрісін қиып алады және зауытта калибрленген ішкі және сыртқы параметрлерді өзгертеді, бұл стерео сәйкестендіруді және камера-IMU калибрлеуінің үйлесімділігін бұзады. Шикі толық кадрлы түпнұсқа деректер серверлік робот алгоритмін өңдеу үшін сақталған.
Микросекундтық аппараттық синхрондау
Кіріктірілген ICM-2688 6 осьті IMU (акселерометр + гироскоп, 200–500 Гц жиілікте дискретизациялау) арнайы GPIO триггер сигналы арқылы синхрондалады. GPIO түйреуіштері арқылы жіберілген біріктірілген импульстік сигнал стерео камераларды және IMU дискретизациясын бір уақытта іске қосады. Синхрондау қатесі 10 микросекундтан аз, ал әрбір бейне кадр мен IMU үлгісінде біріктірілген аппараттық уақыт белгісі бар.
Синхрондаудың бұл деңгейі VINS-Fusion және OpenVINS сияқты негізгі VIO құбырлары үшін міндетті стандарт болып табылады, мұнда тек бағдарламалық жасақтамаға негізделген уақыт белгісін туралау ұзақ жазба тізбектерінде айқын траектория ауытқуын жинақтайды.
Борттық калибрлеу қоймасы
Зауыттық толық калибрлеу стерео ішкі, сыртқы және камерадан IMU-ға түрлендірулерді қамтиды. Барлық калибрлеу параметрлері борттық Flash-та сақталады және платформааралық SDK арқылы толығымен оқылады — жабдық іске қосылғаннан кейін орнында қайта калибрлеу қажет емес.
Орналастыру икемділігі
Барлық зерттеу сценарийлерін қамту үшін екі жұмыс режиміне қолдау көрсетіледі.
Стандартты көп форматты деректер шығысы
1. Борттық TF картасының жергілікті жазбасы (офлайн түсіру)
- Жылдам визуалды алдын ала қарау үшін сол және оң бинокулярлық MP4 бейне файлдарын синхрондаңыз
- Микросекундтық уақыт белгілерімен жұптастырылған IMU шикі деректерін сақтайтын тәуелсіз CSV журналдары
2. SDK арқылы хост компьютеріне жазу (ROS/ROS2 ортасында USB қосылымы)
Негізгі робототехниканы әзірлеу экожүйелерімен толық үйлесімді, толық синхрондалған ROSbag және жеңіл MCAP сенсорлық деректер жиынтығын экспорттауды қолдайды.
Барлық аппараттық уақыт белгілері әрбір кадр мен IMU үлгісі үшін ендірілген. Зауыттық калибрлеу параметрлерінің толық файлдарына ресми SDK арқылы қол жеткізуге болады.
Айта кету керек, модульде жасанды интеллект өңдеу немесе автоматты аннотация функциялары жоқ. Оның негізгі позициясы - таза, уақыт бойынша тураланған шикі сенсорлық деректерді шығару, модельді оқыту, нысананы анықтау және алгоритмді анықтауды зерттеушілердің тәуелсіз әзірлеу құбырларына қалдыру.
Теңшеу және коммерциялық қолжетімділік
Ego камерасы енді әлемдік зерттеу зертханалары, робототехника стартаптары және гуманоидты робот өндірушілері үшін қолжетімді. Көлемді ODM жобалары үшін реттелетін стерео базалық қашықтық және линзаның FOV конфигурациялары қолдау табады.
Аппараттық құралдарды интеграциялау шығындарын азайту үшін әрбір тапсырыс үшін толық техникалық SDK, пайдалану құжаттамасы және үлгі сынақ кодтары ұсынылады.
Байланыс
Егер сізге роботты оқыту жобаңыз үшін өнім үлгілері, SDK құжаттамасы, техникалық параметрлер бойынша кеңес беру немесе арнайы аппараттық шешімдер қажет болса, электрондық пошта арқылы сұрау жіберіңіз. Біздің инженерлік командамыз SLAM, VIO және жасанды интеллект деректер жиынтығын жинау жобалары үшін жеке техникалық қолдау көрсетеді.
Жарияланған уақыты: 2026 жылғы 29 шілде
