Wrth i ddysgu robotiaid raddio o leoliadau labordy rheoledig i amgylcheddau byd go iawn, mae un tagfa yn parhau i ymddangos: casglu data.
Mae tele-weithrediad yn fanwl gywir ond yn araf. Mae camerâu trydydd person yn methu safbwynt y gweithredwr. Mae camerâu gweithredu defnyddwyr yn brin o'r cydamseriad synhwyrydd y mae dysgu dynwared modern a phibellau VIO yn ei gwneud yn ofynnol.
Mae opsiwn caledwedd newydd yn dod i mewn i'r maes. Mae ein Camera Ego yn gamera stereo binocwlar a wisgir ar y pen ac a adeiladwyd yn benodol ar gyfer cipio data egosentrig mewn ymchwil i AI ymgorfforol a thrin robotiaid.
Safbwynt sy'n Cyd-fynd â'r Robot
Mae'r modiwl yn cael ei wisgo ar ben dynol — fel band pen ysgafn — ac mae'n cofnodi'n union yr hyn y mae'r gweithredwr yn ei weld yn ystod tasg. Mae'r persbectif person cyntaf (egosentrig) hwn wedi dod yn ffocws allweddol mewn ymchwil roboteg ddiweddar.
Mae astudiaethau ar raddfa fawr o 2025 i 2026 — gan gynnwys HumanEgo, EgoMimic, ac EgoScale — wedi dangos y gall polisïau robotiaid sydd wedi'u hyfforddi ar fideo egosentrig dynol gyfateb i'r rhai sydd wedi'u hyfforddi ar ddata tele-weithrediad neu berfformio'n well na nhw, am ffracsiwn o'r gost casglu. Mae'r persbectif yn bwysig: mae'r robot, pan gaiff ei ddefnyddio, yn gweld y byd o'i synwyryddion ei hun ar ei fwrdd, nid o nenfwd na mowntiad trybedd.
Mae ein Camera Ego wedi'i gynllunio i bontio'r bwlch hwnnw, gan ddarparu data hyfforddi sy'n cyd-fynd â safbwynt casgliad gwirioneddol y robot, gan ddileu anghydweddiad persbectif ar gyfer hyfforddi modelau.
Dylunio Synwyryddion ar gyfer Piblinellau Ymchwil
Synwyryddion Stereo Caead Byd-eang
Mae'r modiwl camera yn defnyddio dau synhwyrydd caead byd-eang 2MP gyda maes golygfa llorweddol o 60–65°, sy'n gyson â FOV safonol modiwlau gweledigaeth pen robotiaid dynol. Mae caead byd-eang yn ddewis dylunio craidd bwriadol: mae pob picsel yn cael ei amlygu ar yr un pryd, gan ddileu'n llwyr ystumio jeli caead rholio sy'n llygru symudiadau cyflym â llaw a chorff yn ystod recordio deinamig.
Cadw Data Crai (Dim EIS)
Rydym yn fwriadol yn tynnu sefydlogi delwedd electronig EIS ar y bwrdd. Mae EIS yn cnydio'r maes golygfa gwreiddiol ac yn addasu paramedrau mewnol ac allanol a galibrodwyd yn y ffatri, a fyddai'n torri paru stereo a chysondeb calibradu camera-IMU. Mae data gwreiddiol crai ffrâm lawn wedi'i gadw ar gyfer prosesu algorithm robot cefndirol.
Cydamseru Caledwedd Microeiliad
Mae IMU 6-echel ICM-2688 adeiledig (cyflymmedr + gyrosgop, samplu ar 200–500 Hz) wedi'i gydamseru trwy signal sbarduno GPIO pwrpasol. Mae signal pwls unedig a anfonir trwy binnau GPIO yn sbarduno camerâu stereo a samplu IMU ar yr un pryd. Mae'r gwall cydamseru o dan 10 microeiliad, ac mae gan bob ffrâm fideo a sampl IMU stamp amser caledwedd unedig.
Mae'r lefel hon o gydamseru yn safon orfodol ar gyfer piblinellau VIO prif ffrwd fel VINS-Fusion ac OpenVINS, lle mae aliniad stamp amser meddalwedd yn unig yn cronni drifft trajectory amlwg dros ddilyniannau recordio hir.
Storio Calibradu Ar y Bwrdd
Mae calibradu ffatri llawn yn cwmpasu elfennau mewnol, allanol stereo, a thrawsffurfiadau camera-i-IMU. Mae'r holl baramedrau calibradu wedi'u storio yn y Flash mewnol ac yn gwbl ddarllenadwy trwy'r SDK traws-lwyfan — nid oes angen ail-galibradu ar y safle ar ôl cychwyn yr offer.
Hyblygrwydd Defnyddio
Cefnogir dau ddull gweithredu i gwmpasu pob senario ymchwil.
Allbwn Data Aml-Fformat Safonol
1. Recordiad lleol cerdyn TF ar fwrdd (dal all-lein)
- Ffeiliau fideo MP4 ysbienddrych chwith a dde wedi'u cydamseru ar gyfer rhagolwg gweledol cyflym
- Logiau CSV annibynnol yn storio data crai IMU wedi'u paru â stampiau amser microeiliad
2. Recordio PC gwesteiwr trwy SDK (cysylltiad USB o dan amgylchedd ROS/ROS2)
Yn cefnogi allforio setiau data synhwyrydd ROSbag cydamserol cyflawn a MCAP ysgafn, sy'n gwbl gydnaws ag ecosystemau datblygu roboteg prif ffrwd.
Mae pob stamp amser caledwedd wedi'i fewnosod ar gyfer pob sampl ffrâm a IMU. Mae ffeiliau paramedr calibradu ffatri cyflawn ar gael trwy'r SDK swyddogol.
Yn arbennig, nid oes gan y modiwl unrhyw swyddogaethau prosesu AI na swyddogaethau awto-anodiad mewnol. Ei brif leoliad yw allbynnu data synhwyrydd crai glân, wedi'i alinio ag amser, gan adael hyfforddiant modelu, canfod targedau a chasglu algorithmau i biblinellau datblygu annibynnol ymchwilwyr.
Addasu ac Argaeledd Masnachol
Mae'r Ego Camera bellach ar gael ar gyfer labordai ymchwil byd-eang, cwmnïau roboteg newydd a gweithgynhyrchwyr robotiaid humanoid. Cefnogir pellter llinell sylfaen stereo addasadwy a chyfluniadau FOV lens ar gyfer prosiectau cyfaint ODM swmp.
Darperir SDK technegol llawn, dogfennaeth weithredu a chodau prawf sampl ar gyfer pob archeb i ostwng costau integreiddio caledwedd.
Cysylltwch â Ni
Os oes angen samplau cynnyrch, dogfennaeth SDK, ymgynghoriad paramedr technegol neu atebion caledwedd wedi'u teilwra arnoch ar gyfer eich prosiect dysgu robotiaid, anfonwch ymholiad drwy e-bost. Mae ein tîm peirianneg yn cynnig cymorth technegol un-i-un ar gyfer prosiectau casglu setiau data SLAM, VIO a AI ymgorfforedig.
Amser postio: Gorff-29-2026
