Ҳангоме ки омӯзиши роботҳо аз муҳити озмоишгоҳи назоратшаванда ба муҳити воқеӣ паҳн мешавад, як монеа пайдо мешавад: ҷамъоварии маълумот.
Телеоператсия дақиқ, вале суст аст. Камераҳои шахси сеюм нуқтаи назари операторро аз даст медиҳанд. Камераҳои амали истеъмолӣ ҳамоҳангсозии сенсорро надоранд, ки омӯзиши тақлидӣ ва лӯлаҳои VIO-и муосир талаб мекунанд.
Як варианти нави сахтафзор ба ин фазо ворид мешавад. Камераи Эгои мо як камераи стереои дурбини сар аст, ки махсус барои сабти маълумоти эгосентрикӣ дар таҳқиқоти зеҳни сунъӣ ва идоракунии роботҳо сохта шудааст.
Нуқтаи назаре, ки бо робот мувофиқат мекунад
Ин модул ба сари инсон — мисли тасмаи сабуки сар — пӯшида мешавад ва маҳз ҳамон чизеро, ки оператор ҳангоми кор мебинад, сабт мекунад. Ин нуқтаи назари шахси аввал (худхоҳӣ) ба як самти калидӣ дар таҳқиқоти ахири робототехника табдил ёфтааст.
Таҳқиқоти миқёси калон аз соли 2025 то 2026, аз ҷумла HumanEgo, EgoMimic ва EgoScale, нишон доданд, ки сиёсатҳои роботҳое, ки дар видеои худхоҳонаи инсонӣ омӯзонида шудаанд, метавонанд бо сиёсатҳое, ки дар маълумоти телеоператсия омӯзонида шудаанд, бо нархи каме аз арзиши ҷамъоварӣ баробар ё беҳтар бошанд. Дурнамо муҳим аст: робот ҳангоми ҷойгиркунӣ ҷаҳонро аз сенсорҳои худи худ мебинад, на аз шифт ё васлкунии седативӣ.
Камераи Эгои мо барои пур кардани ин холигӣ тарҳрезӣ шудааст ва маълумоти омӯзишиеро пешниҳод мекунад, ки ба нуқтаи назари воқеии робот мувофиқат мекунад ва номувофиқатии дурнаморо барои омӯзиши модел аз байн мебарад.
Тарроҳии сенсорҳо барои лӯлаҳои тадқиқотӣ
Сенсорҳои стереои пардаи ҷаҳонӣ
Модули камера аз ду сенсори пардаи глобалии 2MP бо майдони биниши уфуқии 60-65° истифода мебарад, ки бо FOV-и стандартии модулҳои биниши сари роботи гуманоид мувофиқ аст. Пардаи глобалӣ интихоби тарҳи аслии қасдан аст: ҳар як пиксел ҳамзамон фош мешавад ва таҳрифи желеии пардаи ғалтакро, ки ҳаракатҳои босуръати даст ва баданро ҳангоми сабти динамикӣ вайрон мекунад, пурра аз байн мебарад.
Нигоҳдории маълумоти хом (бе EIS)
Мо қасдан устуворкунии тасвири электронии EIS-и дохилиро хориҷ мекунем. EIS майдони аслии дидро бурида, параметрҳои дохилӣ ва берунии калибрбандишудаи заводро тағйир медиҳад, ки мувофиқати стерео ва мувофиқати калибрбандии камера-IMU-ро вайрон мекунад. Маълумоти аслии хоми пурраи чаҳорчӯба барои коркарди алгоритми роботи пуштибонӣ нигоҳ дошта мешавад.
Ҳамоҳангсозии сахтафзори микросония
IMU-и 6-меҳварии дарунсохти ICM-2688 (акселерометр + гироскоп, намунагирӣ дар 200-500 Гц) тавассути сигнали махсуси триггери GPIO ҳамоҳанг карда мешавад. Сигнали импулси муттаҳидшуда, ки тавассути пинҳои GPIO фиристода мешавад, камераҳои стерео ва намунагирии IMU-ро ҳамзамон фаъол мекунад. Хатогии ҳамоҳангсозӣ камтар аз 10 микросония аст ва ҳар як чаҳорчӯбаи видеоӣ ва намунаи IMU дорои мӯҳри ягонаи вақтӣ мебошад.
Ин сатҳи ҳамоҳангсозӣ стандарти ҳатмӣ барои лӯлаҳои асосии VIO ба монанди VINS-Fusion ва OpenVINS мебошад, ки дар он ҳамоҳангсозии мӯҳри вақт танҳо барои нармафзор гардиши возеҳи траекторияро дар пайдарпайиҳои тӯлонии сабт ҷамъ мекунад.
Анбори калибрченкунӣ дар киштӣ
Калибровкаи пурраи заводӣ стереоҳои дохилӣ, беруна ва табдилдиҳии камера ба IMU-ро дар бар мегирад. Ҳамаи параметрҳои калибризатсия дар Flash-и дарунсохт нигоҳ дошта мешаванд ва пурра тавассути SDK-и байниплатформавӣ хонда мешаванд — пас аз оғози таҷҳизот калибркашии такрорӣ дар макон лозим нест.
Чандирии ҷойгиркунӣ
Барои фаро гирифтани ҳамаи сенарияҳои тадқиқотӣ ду режими амалиётӣ дастгирӣ карда мешаванд.
Баромади стандартии бисёрформати маълумот
1. Сабти маҳаллии корти TF дар дохили киштӣ (сабти офлайн)
- Файлҳои видеоии MP4 дурбини чап ва ростро барои пешнамоиши зуди визуалӣ ҳамоҳанг созед
- Гузоришҳои мустақили CSV, ки маълумоти хоми IMU-ро бо тамғаҳои вақти микросония ҷуфтшуда нигоҳ медоранд
2. Сабти компютери мизбон тавассути SDK (пайвастшавии USB дар муҳити ROS/ROS2)
Содироти пурраи ҳамоҳангшудаи ROSbag ва маҷмӯаҳои сенсорҳои сабуки MCAP-ро дастгирӣ мекунад, ки бо экосистемаҳои асосии рушди робототехника пурра мувофиқанд.
Ҳамаи мӯҳрҳои вақти сахтафзор барои ҳар як чаҳорчӯба ва намунаи IMU ҷойгир карда шудаанд. Файлҳои пурраи параметрҳои калибрченкунии заводӣ тавассути SDK-и расмӣ дастрасанд.
Қобили зикр аст, ки модул ягон функсияи коркарди зеҳни сунъӣ ё худкори шарҳдиҳӣ надорад. Мавқеи асосии он баровардани маълумоти хоми сенсори тоза ва бо вақт мувофиқшуда мебошад, ки омӯзиши модел, муайянкунии ҳадаф ва хулосабарории алгоритмро ба лӯлаҳои таҳияи мустақили муҳаққиқон вогузор мекунад.
Фармоишӣ ва дастрасии тиҷоратӣ
Камераи Ego ҳоло барои лабораторияҳои тадқиқотии ҷаҳонӣ, стартапҳои робототехника ва истеҳсолкунандагони роботҳои гуманоид дастрас аст. Барои лоиҳаҳои ҳаҷмии ODM-и калон конфигуратсияҳои масофаи асосии стерео ва FOV-и линзаи танзимшаванда дастгирӣ карда мешаванд.
Барои ҳар як фармоиш SDK-и пурраи техникӣ, ҳуҷҷатҳои амалиётӣ ва рамзҳои намунавии санҷишӣ пешниҳод карда мешаванд, то хароҷоти ҳамгироии сахтафзорро кам кунанд.
Бо мо тамос гиред
Агар ба шумо намунаҳои маҳсулот, ҳуҷҷатҳои SDK, машварати параметрҳои техникӣ ё ҳалли сахтафзори фармоишӣ барои лоиҳаи омӯзиши роботатон лозим бошад, лутфан дархостро тавассути почтаи электронӣ фиристед. Дастаи муҳандисии мо дастгирии техникии як ба якро барои лоиҳаҳои ҷамъоварии маҷмӯи додаҳои SLAM, VIO ва зеҳни сунъӣ пешниҳод мекунад.
Вақти нашр: 29 июли соли 2026
