로봇 학습이 통제된 실험실 환경에서 실제 환경으로 확장됨에 따라 한 가지 병목 현상이 계속해서 나타납니다. 바로 데이터 수집입니다.
원격 조작은 정확하지만 속도가 느립니다. 3인칭 카메라는 조작자의 시점을 제공하지 못합니다. 일반 소비자용 액션 카메라는 최신 모방 학습 및 VIO 파이프라인에 필요한 센서 동기화 기능이 부족합니다.
새로운 하드웨어 옵션이 이 분야에 등장합니다. 당사의 에고 카메라는 신체화된 AI 및 로봇 조작 연구에서 자기중심적 데이터 수집을 위해 특별히 설계된 머리 착용형 쌍안 스테레오 카메라입니다.
로봇에 맞는 관점
이 모듈은 가벼운 머리띠처럼 사람의 머리에 착용하며, 작업자가 작업을 수행하는 동안 보는 것을 정확하게 기록합니다. 이러한 1인칭(자기중심적) 관점은 최근 로봇 공학 연구의 핵심 주제가 되었습니다.
HumanEgo, EgoMimic, EgoScale 등을 포함한 2025년부터 2026년까지 진행된 대규모 연구들은 인간의 시점 영상으로 학습된 로봇 정책이 원격 조작 데이터로 학습된 정책과 동등하거나 그 이상의 성능을 보이면서도 데이터 수집 비용은 훨씬 적게 든다는 것을 보여주었습니다. 이러한 관점의 차이는 중요합니다. 로봇은 실제 현장에 배치될 때 천장이나 삼각대에 설치된 카메라가 아닌, 자체 내장 센서를 통해 세상을 인식하기 때문입니다.
당사의 에고 카메라(Ego Camera)는 로봇의 실제 추론 시점과 일치하는 학습 데이터를 제공하여 모델 학습 시 시점 불일치를 없애고 이러한 격차를 해소하도록 설계되었습니다.
연구 파이프라인을 위한 센서 설계
글로벌 셔터 스테레오 센서
카메라 모듈은 휴머노이드 로봇 헤드 비전 모듈의 표준 시야각과 일치하는 60~65°의 수평 시야각을 가진 두 개의 글로벌 셔터 2MP 센서를 사용합니다. 글로벌 셔터는 의도적인 핵심 설계 요소입니다. 모든 픽셀이 동시에 노출되어 역동적인 촬영 중 빠른 손과 몸 움직임을 왜곡하는 롤링 셔터 현상(젤리 왜곡)을 완벽하게 제거합니다.
원시 데이터 보존(EIS 없음)
저희는 의도적으로 내장 EIS(전자식 이미지 안정화) 기능을 제거했습니다. EIS는 원본 시야각을 잘라내고 공장에서 보정된 내부 및 외부 파라미터를 수정하여 스테레오 매칭과 카메라-IMU 보정의 일관성을 깨뜨리기 때문입니다. 전체 프레임의 원본 데이터는 로봇 알고리즘의 백엔드 처리를 위해 보존됩니다.
마이크로초 단위 하드웨어 동기화
내장된 ICM-2688 6축 IMU(가속도계 + 자이로스코프, 200~500Hz 샘플링)는 전용 GPIO 트리거 신호를 통해 동기화됩니다. GPIO 핀을 통해 전송되는 통합 펄스 신호는 스테레오 카메라와 IMU 샘플링을 동시에 트리거합니다. 동기화 오차는 10마이크로초 미만이며, 모든 비디오 프레임과 IMU 샘플에는 통합 하드웨어 타임스탬프가 포함됩니다.
이러한 수준의 동기화는 VINS-Fusion 및 OpenVINS와 같은 주류 VIO 파이프라인에서 필수적인 표준입니다. 소프트웨어만으로 타임스탬프를 정렬하는 방식은 장시간 녹화 시퀀스에서 명백한 궤적 편차를 발생시키기 때문입니다.
온보드 교정 저장소
완벽한 공장 캘리브레이션은 스테레오 내부 신호, 외부 신호 및 카메라-IMU 변환을 포함합니다. 모든 캘리브레이션 매개변수는 내장 플래시에 저장되며 크로스 플랫폼 SDK를 통해 완벽하게 읽을 수 있습니다. 따라서 장비 시동 후 현장에서 재캘리브레이션이 필요하지 않습니다.
배포 유연성
모든 연구 시나리오를 포괄할 수 있도록 두 가지 운영 모드가 지원됩니다.
표준 다중 형식 데이터 출력
1. 내장 TF 카드 로컬 녹화(오프라인 캡처)
- 빠른 시각적 미리보기를 위해 좌우 쌍안경 MP4 비디오 파일을 동기화했습니다.
- IMU 원시 데이터와 마이크로초 단위 타임스탬프가 함께 저장된 독립적인 CSV 로그
2. SDK를 통한 호스트 PC 녹화 (ROS/ROS2 환경에서 USB 연결)
완벽하게 동기화된 ROSbag 및 경량 MCAP 센서 데이터 세트 내보내기를 지원하며, 주요 로봇 개발 생태계와 완벽하게 호환됩니다.
모든 하드웨어 타임스탬프는 각 프레임과 IMU 샘플에 포함되어 있습니다. 완벽한 공장 교정 파라미터 파일은 공식 SDK를 통해 이용할 수 있습니다.
특히, 이 모듈에는 AI 처리 또는 자동 주석 기능이 내장되어 있지 않습니다. 이 모듈의 핵심 기능은 깨끗하고 시간적으로 정렬된 원시 센서 데이터를 출력하는 것이며, 모델 학습, 목표물 탐지 및 알고리즘 추론은 연구자들이 자체 개발 파이프라인을 통해 수행하도록 합니다.
맞춤 제작 및 상업적 이용 가능성
Ego 카메라가 이제 전 세계 연구소, 로봇 스타트업 및 휴머노이드 로봇 제조업체에서 사용 가능합니다. 대량 ODM 프로젝트를 위해 맞춤형 스테레오 베이스라인 거리 및 렌즈 FOV 구성이 지원됩니다.
하드웨어 통합 비용을 절감하기 위해 모든 주문에 대해 완벽한 기술 SDK, 운영 문서 및 샘플 테스트 코드가 제공됩니다.
연락주세요
로봇 학습 프로젝트에 필요한 제품 샘플, SDK 문서, 기술 매개변수 상담 또는 맞춤형 하드웨어 솔루션이 필요하시면 이메일로 문의해 주세요. 저희 엔지니어링 팀은 SLAM, VIO 및 체화된 AI 데이터셋 수집 프로젝트에 대한 일대일 기술 지원을 제공합니다.
게시 시간: 2026년 7월 29일
