Robotu apmācībai pārejot no kontrolētām laboratorijas vidēm uz reālās pasaules vidi, pastāvīgi parādās viena vājā vieta: datu vākšana.
Teleoperācija ir precīza, bet lēna. Trešās personas kameras nepamana operatora skatupunktu. Patērētāju sporta kamerām trūkst sensoru sinhronizācijas, kas nepieciešama mūsdienu imitācijas apguvei un VIO kanāliem.
Telpā ienāk jauna aparatūras opcija. Mūsu Ego kamera ir uz galvas nēsājama binokulāra stereo kamera, kas īpaši izstrādāta egocentriskai datu uztveršanai iemiesotā mākslīgā intelekta un robotu manipulācijas pētījumos.
Robotam atbilstošs viedoklis
Modulis tiek nēsāts uz cilvēka galvas — līdzīgi kā viegla galvas saite — un tas precīzi ieraksta to, ko operators redz uzdevuma laikā. Šī pirmās personas (egocentriskā) perspektīva ir kļuvusi par galveno uzmanības objektu jaunākajos robotikas pētījumos.
Liela mēroga pētījumi, kas veikti no 2025. līdz 2026. gadam, tostarp HumanEgo, EgoMimic un EgoScale, ir parādījuši, ka robotu politikas, kas apmācītas ar cilvēka egocentrisku video, var sasniegt vai pārspēt tās, kas apmācītas ar teleoperāciju datiem, par daudz zemākām apkopošanas izmaksām. Perspektīva ir svarīga: robots, kad tas tiek izvietots, redz pasauli no saviem iebūvētajiem sensoriem, nevis no griestiem vai statīva stiprinājuma.
Mūsu Ego kamera ir izstrādāta, lai pārvarētu šo plaisu, nodrošinot apmācības datus, kas atbilst robota faktiskajam secinājumu skatpunktam, novēršot perspektīvas neatbilstību modeļa apmācībā.
Sensoru dizains pētniecības cauruļvadiem
Globālie slēdža stereo sensori
Kameras modulis izmanto divus globālā slēdža 2MP sensorus ar 60–65° horizontālu redzes lauku, kas atbilst humanoīdu robotu galvas redzes moduļu standarta redzes laukam. Globālais slēdzis ir apzināta galvenā dizaina izvēle: katrs pikselis tiek eksponēts vienlaicīgi, pilnībā novēršot slīdošā slēdža želejveida kropļojumus, kas dinamiskās ierakstīšanas laikā kropļo ātras roku un ķermeņa kustības.
Neapstrādātu datu saglabāšana (bez EIS)
Mēs apzināti esam noņēmuši iebūvēto EIS elektronisko attēla stabilizāciju. EIS apgriež sākotnējo redzeslauku un modificē rūpnīcā kalibrētos iekšējos un ārējos parametrus, kas varētu traucēt stereo saskaņošanu un kameras-IMU kalibrēšanas konsekvenci. Neapstrādāti pilna kadra oriģinālie dati tiek rezervēti robotizētas algoritmu apstrādei.
Mikrosekundes aparatūras sinhronizācija
Iebūvētais ICM-2688 6 asu IMU (akselerometrs + žiroskops, paraugu ņemšanas frekvence 200–500 Hz) tiek sinhronizēts, izmantojot īpašu GPIO aktivizēšanas signālu. Vienots impulsa signāls, kas nosūtīts caur GPIO pieslēgvietām, vienlaikus aktivizē stereo kameras un IMU paraugu ņemšanu. Sinhronizācijas kļūda ir mazāka par 10 mikrosekundēm, un katram video kadram un IMU paraugam ir vienots aparatūras laika zīmogs.
Šis sinhronizācijas līmenis ir obligāts standarts tādiem galvenajiem VIO cauruļvadiem kā VINS-Fusion un OpenVINS, kur tikai programmatūras laika zīmoga izlīdzināšana uzkrāj acīmredzamu trajektorijas nobīdi garās ierakstīšanas secībās.
Borta kalibrēšanas krātuve
Pilnīga rūpnīcas kalibrēšana aptver stereo iekšējās un ārējās funkcijas, kā arī kameras un IMU transformācijas. Visi kalibrēšanas parametri tiek glabāti iebūvētajā zibatmiņā un ir pilnībā nolasāmi, izmantojot starpplatformu SDK — pēc iekārtas palaišanas nav nepieciešama atkārtota kalibrēšana uz vietas.
Izvietošanas elastība
Tiek atbalstīti divi darbības režīmi, lai aptvertu visus pētniecības scenārijus.
Standarta vairāku formātu datu izvade
1. Iebūvēta TF kartes lokālā ierakstīšana (bezsaistes uzņemšana)
- Sinhronizēti kreisās un labās puses binokulārie MP4 video faili ātrai vizuālai priekšskatīšanai
- Neatkarīgi CSV žurnāli, kas glabā IMU neapstrādātus datus pārī ar mikrosekundes laika zīmogiem
2. Ierakstīšana resursdatora datorā, izmantojot SDK (USB savienojums ROS/ROS2 vidē)
Atbalsta pilnīgu sinhronizētu ROSbag un vieglmetāla MCAP sensoru datu kopu eksportēšanu, kas ir pilnībā saderīgas ar galvenajām robotikas izstrādes ekosistēmām.
Visi aparatūras laika zīmogi ir iegulti katrā kadrā un IMU paraugā. Pilni rūpnīcas kalibrēšanas parametru faili ir pieejami, izmantojot oficiālo SDK.
Jāatzīmē, ka modulim nav iebūvētu mākslīgā intelekta apstrādes vai automātiskās anotācijas funkciju. Tā galvenā pozīcija ir tīru, laika ziņā saskaņotu neapstrādātu sensoru datu izvade, atstājot modeļa apmācību, mērķa noteikšanu un algoritmu secinājumus pētnieku neatkarīgo izstrādes procesu ziņā.
Pielāgošana un komerciāla pieejamība
Ego kamera tagad ir pieejama globālām pētniecības laboratorijām, robotikas jaunuzņēmumiem un humanoīdu robotu ražotājiem. Lielapjoma ODM projektiem tiek atbalstītas pielāgojamas stereo bāzes līnijas attāluma un objektīva redzes lauka konfigurācijas.
Katram pasūtījumam tiek nodrošināts pilns tehniskais SDK, darbības dokumentācija un testa kodu paraugi, lai samazinātu aparatūras integrācijas izmaksas.
Sazinieties ar mums
Ja jums ir nepieciešami produktu paraugi, SDK dokumentācija, tehnisko parametru konsultācija vai pielāgoti aparatūras risinājumi jūsu robotu apmācības projektam, lūdzu, nosūtiet pieprasījumu pa e-pastu. Mūsu inženieru komanda piedāvā individuālu tehnisko atbalstu SLAM, VIO un iemiesotā mākslīgā intelekta datu kopu vākšanas projektiem.
Publicēšanas laiks: 2026. gada 29. jūlijs
