Roboten ikaskuntza laborategiko ingurune kontrolatuetatik benetako inguruneetara hedatzen den heinean, oztopo bat agertzen jarraitzen du: datuen bilketa.
Teleeragiketa zehatza da, baina motela. Hirugarren pertsonako kamerek ez dute operadorearen ikuspuntua ikusten. Kontsumitzaileen ekintza-kamerek ez dute imitazio-ikaskuntza modernoak eta VIO hodiek behar duten sentsore-sinkronizaziorik.
Hardware aukera berri bat sartzen ari da espazioan. Gure Ego Camera buruko estereo kamera prismatiko bat da, bereziki IA gorpuztuaren eta roboten manipulazioaren ikerketan datu egozentrikoak jasotzeko eraikia.
Robotarekin bat datorren ikuspuntua
Modulua giza buruan eramaten da —buruko zinta arin baten antzera— eta zehazki erregistratzen du operadoreak zeregin batean zehar ikusten duena. Lehen pertsonako ikuspegi hau (egozentrikoa) robotikako ikerketa berrien ardatz bihurtu da.
2025etik 2026ra bitarteko eskala handiko ikerketek —HumanEgo, EgoMimic eta EgoScale barne— erakutsi dute gizakien bideo egozentrikoan entrenatutako roboten politikek teleoperazio-datuetan entrenatutakoekin bat egin edo gainditu dezaketela, bilketa-kostuaren zati txiki batean. Perspektibak garrantzia du: robotak, zabaldutakoan, mundua bere barneko sentsoreetatik ikusten du, ez sabaiko edo tripode-euskarri batetik.
Gure Ego Kamera hutsune hori gainditzeko diseinatuta dago, robotaren benetako inferentzia ikuspuntuarekin bat datozen entrenamendu datuak emanez, eta horrela ereduen entrenamendurako ikuspegi-desadostasunak ezabatuz.
Ikerketa-hodietarako sentsoreen diseinua
Global-Shutter Stereo Sentsoreak
Kamera moduluak bi obturadore global 2MP sentsore erabiltzen ditu, 60-65°-ko ikus-eremu horizontalarekin, humanoide robot buruen ikusmen moduluen FOV estandarrarekin bat etorriz. Obturadore globala diseinu-aukera nahita bat da: pixel bakoitzak aldi berean erakusten du, grabazio dinamikoan eskuen eta gorputzaren mugimendu azkarrak hondatzen dituen obturadore birakariaren distortsio gelatinatsua guztiz ezabatuz.
Datu gordinak kontserbatzea (EIS gabe)
Nahita kendu dugu EIS irudi-egonkortze elektroniko integratua. EISek jatorrizko ikus-eremua mozten du eta fabrikan kalibratutako parametro intrintsekoak eta estrintseoak aldatzen ditu, eta horrek estereoaren parekatzea eta kameraren eta IMUren kalibrazioaren koherentzia hautsiko luke. Fotograma osoko jatorrizko datu gordinak atzeko robotaren algoritmoen prozesaketarako gordetzen dira.
Mikrosegundoko hardware sinkronizazioa
ICM-2688 6 ardatzeko IMU integratua (azelerometroa + giroskopioa, 200-500 Hz-tan laginketa) GPIO abiarazle-seinale dedikatu baten bidez sinkronizatzen da. GPIO pinen bidez bidalitako pultsu-seinale bateratu batek estereo-kamerak eta IMU laginketa aldi berean aktibatzen ditu. Sinkronizazio-errorea 10 mikrosegundo baino txikiagoa da, eta bideo-fotograma eta IMU lagin bakoitzak hardware-denbora-zigilu bateratua du.
Sinkronizazio maila hau derrigorrezko estandarra da VINS-Fusion eta OpenVINS bezalako VIO hodien ohikoentzat, non software bidezko denbora-zigiluen lerrokatzeak ibilbide-desbideratze nabaria metatzen duen grabazio-sekuentzia luzeetan zehar.
Kalibrazio-biltegiratze integratua
Fabrikako kalibrazio osoak estereo intrintsekoak, estrinsikoak eta kameratik IMUrako transformazioak hartzen ditu barne. Kalibrazio-parametro guztiak Flash barnean gordetzen dira eta plataforma anitzeko SDKaren bidez guztiz irakur daitezke — ez da beharrezkoa berriro kalibratzea ekipamendua abiarazi ondoren.
Hedapen-malgutasuna
Bi funtzionamendu modu onartzen dira ikerketa-eszenatoki guztiak estaltzeko.
Datu-irteera estandarra formatu anitzekoa
1. TF txartelaren tokiko grabaketa (lineaz kanpoko harrapaketa)
- Ezkerreko eta eskuineko prismatikoen MP4 bideo fitxategiak sinkronizatuta, aurrebista bisual azkarra lortzeko
- IMU datu gordinak mikrosegundoko denbora-zigiluekin parekatuta gordetzen dituzten CSV erregistro independenteak
2. SDK bidezko ordenagailu ostalariaren grabaketa (ROS/ROS2 ingurunean USB konexioa)
ROSbag sinkronizatu osoak eta MCAP sentsore arinak esportatzeko aukera ematen du, robotika garapen ekosistema nagusiekin guztiz bateragarriak direnak.
Hardwarearen denbora-zigilu guztiak txertatuta daude fotograma eta IMU lagin bakoitzerako. Fabrika-kalibrazio parametroen fitxategi osoak SDK ofizialaren bidez eskura daitezke.
Azpimarratzekoa da moduluak ez duela barne-arloko IA prozesatzeko edo auto-anotazio funtziorik. Bere kokapen nagusia sentsoreen datu gordinak, garbiak eta denboran lerrokatuak ematea da, eta modeloen entrenamendua, helburuen detekzioa eta algoritmoen inferentzia ikertzaileen garapen-prozesu independenteen esku uzten ditu.
Pertsonalizazioa eta erabilgarritasun komertziala
Ego Kamera orain eskuragarri dago mundu mailako ikerketa laborategientzat, robotika startupentzat eta humanoide roboten fabrikatzaileentzat. ODM bolumen handiko proiektuetarako oinarrizko distantzia estereo pertsonalizagarria eta lentearen FOV konfigurazioak onartzen dira.
SDK tekniko osoa, funtzionamendu-dokumentazioa eta proba-kodeen laginak eskaintzen dira eskaera guztietan, hardwarearen integrazio-kostuak murrizteko.
Jarri gurekin harremanetan
Zure robot ikaskuntza proiekturako produktuen laginak, SDK dokumentazioa, parametro teknikoen kontsulta edo hardware irtenbide pertsonalizatuak behar badituzu, bidali kontsulta bat posta elektronikoz. Gure ingeniaritza taldeak banakako laguntza teknikoa eskaintzen du SLAM, VIO eta IA gorpuztuaren datu-multzoen bilketa proiektuetarako.
Argitaratze data: 2026ko uztailak 29
