Robot öyrənməsi nəzarətli laboratoriya mühitlərindən real mühitlərə doğru genişləndikcə, bir maneə ortaya çıxmağa davam edir: məlumatların toplanması.
Teleoperasiya dəqiq, lakin yavaşdır. Üçüncü şəxs kameraları operatorun baxış bucağını əldən verir. İstehlakçı hərəkət kameralarında müasir təqlid öyrənmə və VIO boru kəmərlərinin tələb etdiyi sensor sinxronizasiyası yoxdur.
Yeni bir aparat təminatı seçimi ortaya çıxır. Eqo Kameramız, süni intellekt və robot manipulyasiyası tədqiqatlarında eqosentrik məlumatların toplanması üçün xüsusi olaraq hazırlanmış baş taxılan durbin stereo kameradır.
Robotla Uyğunlaşan Bir Baxış Nöqteyi-nəzər
Modul insan başına — yüngül baş bandı kimi — taxılır və operatorun tapşırıq zamanı gördüklərini dəqiq şəkildə qeyd edir. Bu birinci şəxs (eqosentrik) perspektiv son robototexnika tədqiqatlarında əsas diqqət mərkəzinə çevrilib.
2025-ci ildən 2026-cı ilə qədər aparılan genişmiqyaslı tədqiqatlar - HumanEgo, EgoMimic və EgoScale daxil olmaqla - göstərib ki, insan eqosentrik videosu üzərində təlim keçmiş robot siyasətləri toplama xərcinin cüzi bir hissəsinə teleoperasiya məlumatları üzərində təlim keçmiş robot siyasətləri ilə eyni və ya daha yaxşı nəticə göstərə bilər. Perspektiv vacibdir: robot yerləşdirildikdə dünyanı tavandan və ya ştativdən deyil, öz bort sensorlarından görür.
Eqo Kameramız, robotun faktiki nəticə baxış bucağına uyğun təlim məlumatları təmin edərək, model təlimi üçün perspektiv uyğunsuzluğunu aradan qaldıraraq, bu boşluğu doldurmaq üçün hazırlanmışdır.
Tədqiqat Boru Kəmərləri üçün Sensor Dizaynı
Qlobal Panjur Stereo Sensorları
Kamera modulu, humanoid robot baş görmə modullarının standart FOV-una uyğun olaraq, 60-65° üfüqi baxış sahəsinə malik iki qlobal çekimli 2MP sensordan istifadə edir. Qlobal çekim, qəsdən hazırlanmış əsas dizayn seçimidir: hər piksel eyni vaxtda açılır və dinamik qeyd zamanı sürətli əl və bədən hərəkətlərini pozan diyirlənən çekimli jele təhrifini tamamilə aradan qaldırır.
Xam Məlumatların Qorunması (EIS yoxdur)
Biz qəsdən daxili EIS elektron görüntü sabitləşdirməsini silirik. EIS orijinal görünüş sahəsini kəsir və zavod tərəfindən kalibrlənmiş daxili və xarici parametrləri dəyişdirir ki, bu da stereo uyğunluğu və kamera-IMU kalibrləmə ardıcıllığını pozardı. Xam tam kadrlı orijinal məlumatlar arxa robot alqoritminin emalı üçün qorunur.
Mikrosaniyəlik Avadanlıq Sinxronizasiyası
Daxili ICM-2688 6 oxlu IMU (akselerometr + giroskop, 200–500 Hz-də nümunə götürmə) xüsusi GPIO tetikleyici siqnalı vasitəsilə sinxronlaşdırılır. GPIO pinləri vasitəsilə göndərilən vahid impuls siqnalı stereo kameraları və IMU nümunə götürməsini eyni vaxtda tetikler. Sinxronizasiya xətası 10 mikrosaniyənin altındadır və hər bir video kadr və IMU nümunəsi vahid aparat zaman möhürünə malikdir.
Bu sinxronizasiya səviyyəsi, yalnız proqram təminatı ilə işləyən zaman damğası uyğunlaşdırmasının uzun qeyd ardıcıllıqları üzərində aşkar trayektoriya sürüşməsini topladığı VINS-Fusion və OpenVINS kimi əsas VIO boru kəmərləri üçün məcburi bir standartdır.
Bortda Kalibrləmə Saxlama
Tam zavod kalibrləməsi stereo daxili, xarici və kameradan IMU-ya çevrilmələri əhatə edir. Bütün kalibrləmə parametrləri bortda olan Flash-da saxlanılır və platformalararası SDK vasitəsilə tam oxuna bilər — avadanlığın işə salınmasından sonra yerində yenidən kalibrləmə tələb olunmur.
Yerləşdirmə Çevikliyi
Bütün tədqiqat ssenarilərini əhatə etmək üçün iki əməliyyat rejimi dəstəklənir.
Standart Çox Formatlı Məlumat Çıxışı
1. TF kartının yerli qeydi (oflayn qeyd)
- Sürətli vizual önizləmə üçün sol və sağ durbin MP4 video fayllarını sinxronlaşdırın
- Mikrosaniyə vaxt damğaları ilə birləşdirilmiş IMU xam məlumatlarını saxlayan müstəqil CSV qeydləri
2. SDK vasitəsilə kompüterin qeydiyyatı (ROS/ROS2 mühitində USB bağlantısı)
Əsas robototexnika inkişaf ekosistemləri ilə tam uyğun olan tam sinxronlaşdırılmış ROS çantası və yüngül MCAP sensor məlumat dəstlərinin ixracını dəstəkləyir.
Bütün aparat zaman damğaları hər bir çərçivə və IMU nümunəsi üçün yerləşdirilib. Tam zavod kalibrləmə parametr fayllarına rəsmi SDK vasitəsilə daxil olmaq mümkündür.
Xüsusilə, modulda heç bir daxili süni intellekt emalı və ya avtomatik annotasiya funksiyaları yoxdur. Onun əsas mövqeyi təmiz, zamanla uyğunlaşdırılmış xam sensor məlumatlarını çıxarmaqdır və model təlimi, hədəf aşkarlanması və alqoritm nəticələri tədqiqatçıların müstəqil inkişaf boru kəmərlərinə buraxılır.
Fərdiləşdirmə və Ticarət Mövcudluğu
Ego Kamerası artıq qlobal tədqiqat laboratoriyaları, robototexnika startapları və humanoid robot istehsalçıları üçün mövcuddur. Toplu ODM həcmli layihələri üçün fərdiləşdirilə bilən stereo baza məsafəsi və linza FOV konfiqurasiyaları dəstəklənir.
Avadanlıq inteqrasiyası xərclərini azaltmaq üçün hər sifariş üçün tam texniki SDK, əməliyyat sənədləri və nümunə test kodları təqdim olunur.
Əlaqə saxlayın
Robot öyrənmə layihəniz üçün məhsul nümunələrinə, SDK sənədlərinə, texniki parametr məsləhətlərinə və ya fərdiləşdirilmiş aparat həllərinə ehtiyacınız varsa, zəhmət olmasa, elektron poçt vasitəsilə sorğu göndərin. Mühəndislik qrupumuz SLAM, VIO və təcəssüm olunmuş süni intellekt məlumat dəsti toplama layihələri üçün fərdi texniki dəstək təklif edir.
Yazı vaxtı: 29 iyul 2026
