По мере того, как обучение роботов распространяется от контролируемых лабораторных условий до реальной среды, постоянно возникает одно узкое место: сбор данных.
Дистанционное управление точное, но медленное. Камеры от третьего лица не передают точку зрения оператора. Потребительские экшн-камеры не обладают синхронизацией датчиков, которая необходима для современных систем имитационного обучения и конвейеров VIO.
В этой области появляется новое аппаратное решение. Наша Ego Camera — это носимая на голове бинокулярная стереокамера, разработанная специально для сбора эгоцентрических данных в исследованиях в области воплощенного искусственного интеллекта и манипулирования роботами.
Точка зрения, соответствующая роботу.
Модуль крепится на голове человека — как легкая повязка на голову — и записывает все, что видит оператор во время выполнения задачи. Эта перспектива от первого лица (эгоцентрическая) стала ключевым направлением в современных исследованиях в области робототехники.
Масштабные исследования, проведенные в 2025-2026 годах, включая HumanEgo, EgoMimic и EgoScale, показали, что стратегии роботов, обученные на эгоцентрических видеоданных человека, могут соответствовать или превосходить стратегии, обученные на данных телеуправления, при значительно меньших затратах на сбор информации. Перспектива имеет значение: робот, находясь в рабочем положении, видит мир с помощью собственных бортовых датчиков, а не с потолка или штатива.
Наша камера Ego Camera разработана для устранения этого разрыва, предоставляя обучающие данные, соответствующие фактической точке зрения робота, что исключает несоответствие перспективы при обучении модели.
Разработка сенсоров для исследовательских проектов
Стереодатчики с глобальным затвором
Модуль камеры использует два 2-мегапиксельных сенсора с глобальным затвором и горизонтальным полем зрения 60–65°, что соответствует стандартному полю зрения модулей машинного зрения человекоподобных роботов. Глобальный затвор — это преднамеренное конструктивное решение: каждый пиксель экспонируется одновременно, полностью исключая эффект «желеобразного» скольжения, характерный для эффекта «роллинг-шаттера», который искажает быстрые движения рук и тела во время динамической записи.
Сохранение исходных данных (без EIS)
Мы намеренно отключаем встроенную электронную стабилизацию изображения (EIS). EIS обрезает исходное поле зрения и изменяет заводские откалиброванные внутренние и внешние параметры, что нарушило бы стереосопоставление и согласованность калибровки камеры и инерциального измерительного блока (IMU). Исходные данные полного кадра зарезервированы для обработки алгоритмами робота на стороне сервера.
Аппаратная синхронизация с точностью до микросекунды
Встроенный 6-осевой инерциальный измерительный блок ICM-2688 (акселерометр + гироскоп, частота дискретизации 200–500 Гц) синхронизируется с помощью специального триггерного сигнала GPIO. Единый импульсный сигнал, передаваемый через контакты GPIO, одновременно запускает стереокамеры и выборку данных с IMU. Ошибка синхронизации составляет менее 10 микросекунд, и каждый видеокадр и выборка данных с IMU имеют единую аппаратную метку времени.
Такой уровень синхронизации является обязательным стандартом для распространенных конвейеров VIO, таких как VINS-Fusion и OpenVINS, где программная синхронизация по временным меткам приводит к заметному дрейфу траектории на протяжении длительных последовательностей записи.
Встроенное хранилище калибровочных данных
Полная заводская калибровка включает в себя внутренние и внешние параметры стереоизображения, а также преобразования камеры в IMU. Все параметры калибровки хранятся во встроенной флэш-памяти и полностью считываются через кроссплатформенный SDK — после запуска оборудования не требуется повторная калибровка на месте.
Гибкость развертывания
Поддерживаются два режима работы, позволяющие охватить все исследовательские сценарии.
Стандартный многоформатный вывод данных
1. Локальная запись на встроенную TF-карту (автономный захват)
- Синхронизированные видеофайлы MP4 для левого и правого биноклей для быстрого визуального предварительного просмотра.
- Независимые CSV-файлы, хранящие необработанные данные IMU в паре с микросекундными метками времени.
2. Запись на хост-компьютер через SDK (USB-соединение в среде ROS/ROS2)
Поддерживает экспорт полных синхронизированных наборов данных ROSbag и облегченных наборов данных MCAP-датчиков, полностью совместимых с основными экосистемами разработки робототехники.
Для каждого кадра и выборки IMU встроены все аппаратные метки времени. Полные файлы параметров заводской калибровки доступны через официальный SDK.
Примечательно, что модуль не имеет встроенных функций обработки данных с помощью ИИ или автоматической аннотации. Его основная задача — вывод чистых, выровненных по времени необработанных данных с датчиков, оставляя обучение модели, обнаружение целей и вывод алгоритма на усмотрение независимых разработок исследователей.
Возможность индивидуальной настройки и коммерческая доступность
Камера Ego теперь доступна для исследовательских лабораторий по всему миру, стартапов в области робототехники и производителей человекоподобных роботов. Поддерживаются настраиваемые параметры стереобазового расстояния и поля зрения объектива для крупных ODM-проектов.
Для снижения затрат на интеграцию оборудования к каждому заказу прилагается полный технический SDK, документация по эксплуатации и примеры тестового кода.
Свяжитесь с нами
Если вам нужны образцы продукции, документация по SDK, консультации по техническим параметрам или индивидуальные аппаратные решения для вашего проекта по обучению роботов, пожалуйста, отправьте запрос по электронной почте. Наша инженерная команда предоставляет индивидуальную техническую поддержку для проектов по сбору данных SLAM, VIO и воплощенного ИИ.
Дата публикации: 29 июля 2026 г.
