Робот сургалтын техник хангамжийн цоорхой
Роботын салбар өгөгдлийн асуудалтай тулгарч байна. Тэргүүлэх лабораториуд дэвшилтэт манипуляцийн бодлогыг сургахын тулд дараагийн 2-3 жилийн хугацаанд 100 саяас 1 тэрбум цагийн бие төвтэй (нэгдүгээр биеийн) өгөгдөл шаардлагатай гэж тооцоолж байна. Судалгааны нийгэмлэг хариу арга хэмжээ авсан - Open-AoE нь 2000 цагийн бие төвтэй видео гаргасан, EgoDex нь 3D гар хяналттай 829 цаг хүргэсэн бөгөөд EgoVerse нь одоо мянга мянган бодит ертөнцийн ажлуудыг хамарсан 1362 цагийн хүний үзүүлэнг багтаасан байна.
Гэхдээ нэг асуудал байна: энэ өгөгдлийг цуглуулахад ашигласан техник хангамж нь эрэлт хэрэгцээг хангахгүй байна. Өнөө үед ихэнх амин хувиа хичээсэн өгөгдлийн санг ухаалаг гар утас, экшн камер, VR чихэвч зэрэг дахин ашигласан хэрэглээний төхөөрөмжүүдийг ашиглан цуглуулдаг. Эдгээр төхөөрөмжүүдийг робот сургалтын мэдээлэл цуглуулах зорилгоор хэзээ ч зохион бүтээгээгүй. Тэдгээр нь дэлхийн хэмжээний хаалт мэдрэгч, техник хангамжийн синхрончлол, үйлдвэрийн тохируулга гэх мэт ашиглахад хялбар сургалтын өгөгдөл гаргахад тохиромжгүй функцүүдгүй байдаг.
Эго Камер – Эго төвтэй өгөгдөл цуглуулахад зориулагдсан
Эго камер үүнийг өөрчилдөг. Энэ нь роботын сургалтын өгөгдөлд зориулагдсан толгойд суурилуулсан стерео камер бөгөөд дахин ашиглах зориулалттай биш юм. Дуураймал сургалт болон хиймэл оюун ухааны өгөгдөл цуглуулах зориулалттай зүүж болох өгөгдөл цуглуулах төхөөрөмжид зориулан тусгайлан бүтээсэн бөгөөд роботын сургалтын явцыг удаашруулж буй техник хангамжийн цоорхойг нөхдөг.
Гол онцлогууд
Хөдөлгөөнт бичлэгийн дэлхийн хаалт
Мөр мөрөөр нь ил гаргадаг гулсмал хаалт мэдрэгчээс ялгаатай нь Ego Camera-ийн хос глобал хаалт мэдрэгч нь бүх пикселийг нэгэн зэрэг ил гаргадаг. Кадр бүр геометрийн хувьд бүрэн бүтэн байдаг - гар болон биеийн хурдан хөдөлгөөний үед гажуудал, желло эффект байхгүй. Энэ нь Ego Camera-г хөдөлгөөнийг буулгахад тохиромжтой хос линзтэй глобал хаалт камер болгож, VLA болон диффузийн бодлогын сургалтад ашиглах боломжтой кадруудыг хүргэдэг.
Тоног төхөөрөмжөөр синхрончлогдсон стерео хараа
Хоёр камер хоёулаа нийтлэг техник хангамжийн дохиогоор идэвхждэг бөгөөд энэ нь зүүн ба баруун кадрыг яг ижил агшинд авах боломжийг олгодог. Гүн мэдрэх зориулалттай энэхүү техник хангамжийн синхрончлогдсон стерео камер нь стерео хосуудын хоорондох түр зуурын зөрүүг арилгадаг бөгөөд энэ нь стерео хосуудын хоорондох цаг хугацааны зөрүүг арилгадаг бөгөөд энэ нь стерео тохируулга, гүний тооцоолол, 3D сэргээн босголтын хувьд чухал юм. Ойлголтын системийг бий болгож буй судлаачдын хувьд энэ нь хайрцагнаас найдвартай үр дүнг өгдөг 3D сэргээн босголтын синхрончлогдсон стерео камер юм.
Тоног төхөөрөмжийн синхрончлолтой 6 тэнхлэгтэй IMU суурилуулсан
Нэгдсэн хурдатгал хэмжигч болон гироскоп нь VIO болон SLAM дамжуулах хоолойд зайлшгүй шаардлагатай хөдөлгөөний нөхөн олговрын өгөгдлийг өгдөг. SLAM-д зориулсан IMU-тай энэхүү толгойд зүүдэг стерео камер нь 100Гц-ээс 500Гц хүртэл тохируулж болох түүвэрлэлтийн хурдыг санал болгодог бөгөөд удаан удирдлагаас эхлээд өндөр хурдны дохио зангаа хүртэлх янз бүрийн хөдөлгөөний динамикт дасан зохицдог. IMU нь техник хангамжийн цагийн тэмдэгтэй бөгөөд наносекундын түвшинд камерын хүрээтэй синхрончлогдсон байдаг - програм хангамжийн интерполяцид ороогүй. Энэ нь VINS-Fusion, OpenVINS, болон ORB-SLAM3-тай бүрэн нийцдэг, дрифтгүй харааны инерцийн нэгдлийг хангадаг. Энэ нь бүх талаараа VIO хөгжүүлэлтэд зориулсан толгойд суурилуулсан дэлхийн хаалтын камер юм.
Үйлдвэрийн тохируулга – Залгаад ажиллуул
Төхөөрөмж бүр нь дотоод хүчин зүйлс, гажуудлын коэффициентууд болон стерео гадаад хүчин зүйлсийг агуулсан өвөрмөц тохируулгын файлтай ирдэг. Шатар байхгүй. Газар дээр нь тохируулга хийх шаардлагагүй. Энэхүү хиймэл оюун ухаанд зориулсан үйлдвэрийн тохируулгатай толгойд суурилуулсан камер нь 5 минутын дотор бичлэг хийхэд бэлэн болсон бөгөөд USB-ээр залгаад бичлэг хийж эхэлнэ.
Нэгдсэн Наносекундын цагийн тэмдэг
Камерын хүрээ болон IMU дээж бүр ижил техник хангамжийн цагийг хуваалцдаг бөгөөд наносекундын түвшний цаг хугацааны уялдаа холбоог бий болгодог. Өгөгдлийн багц цуглуулах техник хангамжийн цагийн тэмдэг бүхий энэхүү стерео камер нь мэргэжлийн өөртөө төвлөрсөн жишиг болон VIO дамжуулах хоолойд шаардлагатай нарийвчлалын стандартыг хангадаг.
Хайрцагнаас юу олж авах вэ
- Зүүн/баруун стерео видеог синхрончилсон (MP4)
- Техник хангамжийн цагийн тэмдэг (CSV) бүхий 6 тэнхлэгтэй IMU өгөгдөл
- Үйлдвэрийн өвөрмөц тохируулгын файл (YAML)
- Windows, Linux болон ROS-д зориулсан бүрэн SDK/API
- USB залгаад тоглох холболт
Энэ хэнд зориулагдсан бэ?
Та их сургуулийн судалгааны лаборатори, хиймэл оюун ухааны компани эсвэл мэдээлэл цуглуулах үйлчилгээ үзүүлэгч байсан ч Ego Camera нь таны хэрэгцээнд нийцүүлэн робот техникийн мэдээлэл цуглуулахад хамгийн тохиромжтой өмсдөг камер юм. Энэ нь хиймэл оюун ухааны өгөгдлийн багц цуглуулахад зориулсан стерео харааны чихэвч, хиймэл оюун ухааны судалгаанд зориулсан толгойд суурилуулсан зардал багатай камер болж, тохируулгын асуудалгүйгээр мэргэжлийн түвшний өгөгдлийн чанарыг хүргэдэг.
Нийтэлсэн цаг: 2026 оны 8-р сарын 19
