TOF 3DCamure
Kámẹ́rà TOF 3D ni a fi ìmọ̀ ẹ̀rọ àwòrán onípele mẹ́ta tó ga jùlọ kọ́. Kámẹ́rà ìjìnlẹ̀ TOF (Àkókò Flight) jẹ́ ìran tuntun ti wíwá ìjìnlẹ̀ àti àwọn ọjà ìmọ̀ ẹ̀rọ àwòrán onípele mẹ́ta. Ó máa ń fi àwọn ìlù ìmọ́lẹ̀ ránṣẹ́ sí ibi tí a fẹ́ fojú sí, lẹ́yìn náà ó máa ń lo sensọ̀ láti gba ìmọ́lẹ̀ tí a dá padà láti inú ohun náà, ó sì máa ń rí ìjìnlẹ̀ ohun tí a fẹ́ fojú sí nípa wíwá àkókò ìfò (ìrìn àjò àtẹ̀gùn) ti ìlù ìmọ́lẹ̀ náà.
Àwọn kámẹ́rà TOF sábà máa ń lo ọ̀nà ìgbà tí a fi ń fò ní ìwọ̀n ìjìnnà, ìyẹn ni pé, nígbà tí a bá ń lo àwọn ìgbì ultrasonic, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ, rántí láti wọn, o sì lè lóye ìjìnnà náà sí i. A lè ṣe ìwọ̀n ìjìnnà yìí nípasẹ̀ àwọn ìmọ́lẹ̀ ìmọ́lẹ̀, nítorí náà àwọn àǹfààní nínú lílo gidi ṣì hàn gbangba. , nígbà tí a bá ń lo kámẹ́rà yìí, a lè wọn ìwọ̀n náà nípa lílo àwòrán, èyí tí ó rọrùn gan-an. Ọ̀nà lílo yìí sì ni nípasẹ̀ ìtànṣán ìmọ́lẹ̀, a lè mọ ìjìnnà náà nípa ṣíṣírò àkókò ìpadàbọ̀, a sì lè rí òye tó péye nípa lílo sensọ náà. Àǹfààní lílo irú kámẹ́rà yìí hàn gbangba. Kì í ṣe pé àwọn píksẹ́lì nìkan ló ga jù, ṣùgbọ́n fífi sensọ yìí kún un lè mú kí ríra lórí àwòrán ìwọ̀n náà jẹ́ òótọ́, kò sì sí ìdí fún àwọn ẹ̀yà tí ń gbéra, àti pé àwọn àbájáde tó dára jù ni a lè rí nípa wíwọ̀n nìkan. Ó ṣe àǹfààní púpọ̀ nínú àwọn ohun èlò tó wúlò, yálà ó jẹ́ ipò tàbí wíwọ̀n, níwọ̀n ìgbà tí o bá ní irú kámẹ́rà yìí, o lè di ojú ẹ̀rọ àti ohun èlò púpọ̀ sí i ní ìṣiṣẹ́ gidi, kí o sì parí iṣẹ́ aládàáni náà ní tòótọ́.
Àwọn kámẹ́rà TOF lè yẹra fún àwọn ìdènà tí a ń lò láìfọwọ́sí. Nípasẹ̀ iṣẹ́ ìmòye, lílo àdánidá lè ṣeé ṣe dáadáa, àwọn àǹfààní lílo kámẹ́rà yìí sì hàn gbangba. Kì í ṣe pé kò lè mọ ìwọ̀n àti ìwífún ní àkókò nìkan, ṣùgbọ́n ó tún lè mọ bí a ṣe ń gbé ẹrù ró, Ìdàgbàsókè àdánidá jẹ́ ohun tó gbéṣẹ́ jù, ó lè mú kí ìdàgbàsókè iṣẹ́ náà yára, ó sì lè ní àwọn àǹfààní ńlá nínú wíwọ̀n jíjìnnà àti ìgbékalẹ̀ àwòrán. Àárín kámẹ́rà yìí lè ṣe bẹ́ẹ̀. Ó lè mú àwọn àbájáde tó dára jù wá, àti nípasẹ̀ ìfàsẹ́yìn pulse, o lè mọ ibi tí a fẹ́ fojú sí, kì í ṣe pé ó lè tọ́pasẹ̀ nìkan, ó tún lè ṣe àwòṣe onípele mẹ́ta lórí àwòrán náà, èyí tí a lè sọ pé ó péye gan-an.
BawoTOFIṣẹ́ Àwọn Kámẹ́rà
Àwọn kámẹ́rà TOF máa ń lo ìwádìí ìmọ́lẹ̀ tó ń ṣiṣẹ́, wọ́n sì sábà máa ń ní àwọn ẹ̀yà wọ̀nyí:
1. Ẹ̀rọ ìtànṣán
Ẹ̀rọ ìtànṣán náà gbọ́dọ̀ pulse orísun ìmọ́lẹ̀ kí ó tó tú jáde, àti pé ìgbóná ìlù ìmọ́lẹ̀ tí a yípadà lè ga tó 100MHz. Nítorí náà, a máa ń tan àti pa orísun ìmọ́lẹ̀ ní ẹgbẹẹgbẹ̀rún ìgbà nígbà tí a bá ń ya àwòrán. Ìlù ìmọ́lẹ̀ kọ̀ọ̀kan gùn ní ìwọ̀n nanoseconds díẹ̀. Àmì àkókò ìfarahàn kámẹ́rà náà ń pinnu iye ìlù tí ó wà nínú àwòrán kọ̀ọ̀kan.
Láti ṣe àwọn ìwọ̀n tó péye, a gbọ́dọ̀ ṣàkóso àwọn ìlù ìmọ́lẹ̀ náà dáadáa kí ó lè ní àkókò kan náà, àkókò ìgbéga, àti àkókò ìrọ̀lẹ́. Nítorí pé àwọn ìyàtọ̀ kékeré ti nanosecond kan ṣoṣo lè fa àwọn àṣìṣe ìwọ̀n jíjìn tó tó 15 cm.
Irú àwọn ìgbàlódé àti ìṣedéédé gíga bẹ́ẹ̀ ni a lè ṣe pẹ̀lú àwọn LED onígbàlódé tàbí àwọn diode lésà nìkan.
Ni gbogbogbo, orisun ina itanna jẹ orisun ina infrared ti a ko le ri si oju eniyan.
2. Lẹ́ńsì ojú
A lò ó láti kó ìmọ́lẹ̀ tí ó fara hàn jọ kí ó sì ṣẹ̀dá àwòrán lórí sensọ̀ optíkì. Síbẹ̀síbẹ̀, láìdàbí àwọn lẹ́ńsì optíkì lásán, a nílò láti fi àlẹ̀mọ́ bandpass kún un níbí láti rí i dájú pé ìmọ́lẹ̀ pẹ̀lú ìwọ̀n ìgbì kan náà gẹ́gẹ́ bí orísun ìmọ́lẹ̀ nìkan ni ó lè wọlé. Ète èyí ni láti dín àwọn orísun ìmọ́lẹ̀ tí kò ní ìṣọ̀kan kù láti dín ariwo kù, nígbàtí a kò ní jẹ́ kí sensọ̀ tí ó ní ìmọ̀lára fọ́tò máa hàn jù nítorí ìdènà ìmọ́lẹ̀ láti òde.
3. Sensọ àwòrán
Àárín kámẹ́rà TOF. Ìṣètò sensọ̀ náà jọ ti sensọ̀ àwòrán lásán, ṣùgbọ́n ó díjú ju sensọ̀ àwòrán lọ. Ó ní àwọn ìdènà méjì tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ láti ṣàyẹ̀wò ìmọ́lẹ̀ tí ó fara hàn ní àwọn àkókò ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. Nítorí náà, píksẹ́lì TOF chip tóbi ju ìwọ̀n píksẹ́lì sensọ̀ àwòrán gbogbogbò lọ, ní gbogbogbòò ní nǹkan bí 100um.
4. Ẹ̀rọ ìṣàkóso
Ìtẹ̀lé àwọn ìlù ìmọ́lẹ̀ tí ẹ̀rọ ìṣàkóso ẹ̀rọ itanna kámẹ́rà náà ń fà ni a ṣe àgbékalẹ̀ rẹ̀ dáadáa pẹ̀lú ṣíṣí/ìparí ìdènà ẹ̀rọ itanna ti ẹ̀rọ ërún náà. Ó ń ṣe ìka àti ìyípadà àwọn agbára ìdènà sensọ̀, ó sì ń darí wọn sí ẹ̀rọ ìṣàyẹ̀wò àti ìsopọ̀ data.
5. Ẹ̀rọ iṣirò
Ẹ̀rọ ìṣiṣẹ́ náà lè gba àwọn àwòrán ìjìnlẹ̀ tó péye. Máàpù jíjìn sábà máa ń jẹ́ àwòrán àwọ̀ ewé, níbi tí iye kọ̀ọ̀kan dúró fún ìjìnnà láàrín ojú tí ń tàn ìmọ́lẹ̀ àti kámẹ́rà. Láti lè rí àwọn àbájáde tó dára jù, a sábà máa ń ṣe ìṣàtúnṣe dátà.
Báwo ni TOF ṣe ń wọn ìjìnnà?
A maa n ṣe àtúnṣe orísun ìmọ́lẹ̀ ìmọ́lẹ̀ náà nípasẹ̀ àwọn ìgbì onígun mẹ́rin, nítorí pé ó rọrùn láti lò pẹ̀lú àwọn àyíká oní-nọ́ńbà. Púkẹ́lì kọ̀ọ̀kan ti kámẹ́rà ìjìnlẹ̀ ni a ṣe láti inú ẹ̀yà fọ́tòsíìnì (bíi fọ́tòdíódì), èyí tí ó lè yí ìmọ́lẹ̀ ìṣẹ̀lẹ̀ padà sí agbára iná mànàmáná. Ẹ̀yà fọ́tòsíìnì ni a so pọ̀ mọ́ ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn yípadà ìgbohùngbà gíga (G1, G2 nínú àwòrán ìsàlẹ̀) láti darí ìgbóná náà sí àwọn capacitors onírúurú tí ó lè tọ́jú àwọn agbára (S1, S2 nínú àwòrán ìsàlẹ̀).
Ẹ̀rọ ìṣàkóso lórí kámẹ́rà máa ń tan ìmọ́lẹ̀, ó sì máa ń pa á, èyí sì máa ń mú kí ìmọ́lẹ̀ náà tàn jáde. Ní àkókò kan náà, ẹ̀rọ ìṣàkóso máa ń ṣí, ó sì máa ń ti ìdènà ẹ̀rọ itanna lórí ërún náà.0A ti ṣe àgbékalẹ̀ rẹ̀ lọ́nà yìí nípasẹ̀ ìlù ìmọ́lẹ̀ náà, a sì tọ́jú rẹ̀ sí orí ohun tí ó ní èròjà fọ́tò.
Lẹ́yìn náà, ẹ̀rọ ìṣàkóso náà á tún tan ìmọ́lẹ̀ náà, á sì tún pa á nígbà kejì. Ní àkókò yìí, ìdènà náà á ṣí nígbà tó bá yá, ní àkókò tí a bá pa iná náà.1ti a ṣẹda bayi tun wa ni ipamọ lori eroja fọto-sensitive.
Nítorí pé àkókò tí ìlù iná kan ṣoṣo yóò fi pẹ́ tó, a máa ń tún ṣe iṣẹ́ yìí ní ẹgbẹẹgbẹ̀rún ìgbà títí tí a ó fi dé àkókò tí a ó fi fara hàn. A ó wá ka àwọn iye tó wà nínú sensọ iná náà, a ó sì ṣírò ijinna gidi láti inú àwọn iye wọ̀nyí.
Ṣàkíyèsí pé iyára ìmọ́lẹ̀ jẹ́ c, tpni iye akoko ti ina pulse, S0dúró fún ìdíyelé tí ìdènà ìṣáájú gbà, àti S1dúró fún iye owó tí a gbà láti ọwọ́ ìdènà tí a ti dá dúró, lẹ́yìn náà a lè ṣírò ijinna d nípa lílo àwọn fọ́múlá wọ̀nyí:
Ijinna ti o kere julọ ti a le wiwọn ni nigbati a ba gba gbogbo agbara ni S0 lakoko akoko titiipa iṣaaju ati pe ko si idiyele ti a gba ni S1 lakoko akoko pipade ti o pẹ, iyẹn ni S1 = 0. Fifipo sinu agbekalẹ yoo fun ijinna ti o kere julọ ti a le wiwọn d=0.
Ijinna ti o tobi julọ ti a le wiwọn ni ibi ti a ti gba gbogbo idiyele ni S1 ati pe ko si idiyele rara ni S0. Fọọmu naa lẹhinna yoo mu d = 0.5 xc × tp. Nitorinaa, iwọn ilawọn ti o pọju ni a pinnu nipasẹ iwọn pulse ina. Fun apẹẹrẹ, tp = 50 ns, ti o rọpo si agbekalẹ ti o wa loke, ijinna wiwọn ti o pọju d = 7.5m.
Apẹrẹ ohun elo ati awọn ẹya ara ẹrọ ọja
Gba ojutu ohun elo TOF ti o ni ilọsiwaju julọ ni agbaye; lesa ailewu kilasi I, ipinnu piksẹli giga, kamẹra ipele ile-iṣẹ, iwọn kekere, a le lo fun gbigba alaye jinjin inu ile ati ita gbangba.
Algorithm ìṣiṣẹ́ àwòrán
Nípa lílo ọ̀nà ìṣiṣẹ́ àwòrán àti ìṣàyẹ̀wò tó gbajúmọ̀ jùlọ lágbàáyé, ó ní agbára ìṣiṣẹ́ tó lágbára, ó gba àwọn ohun èlò CPU díẹ̀, ó ní ìṣedéédé gíga àti ìbáramu tó dára.
Àwọn ohun èlò ìlò
Àwọn kámẹ́rà ilé-iṣẹ́ oní-nọ́ńbà ni a sábà máa ń lò nínú iṣẹ́ àdáṣe ilé-iṣẹ́, ìlọsíwájú AGV, ìwọ̀n ààyè, ìrìnnà ọkọ̀ àti ìrìnnà onímọ̀ (ITS), àti ìmọ̀ ìṣègùn àti ìgbésí ayé. A ń lo kámẹ́rà agbègbè wa, kámẹ́rà ìlà àti nẹ́tíwọ́ọ̀kì fún wíwọ̀n ipò ohun àti ìtọ́sọ́nà, ìṣiṣẹ́ àti ìṣàyẹ̀wò ipò aláìsàn, ìdámọ̀ ojú, ìmójútó ọkọ̀, àyẹ̀wò ẹ̀rọ itanna àti semiconductor, kíkà ènìyàn àti wíwọ̀n ìlà àti àwọn pápá míràn.
www.hampotech.com
fairy@hampotech.com
Àkókò ìfìwéránṣẹ́: Oṣù Kẹta-07-2023
