TSO 3DCamera
Lub TOF 3D lub koob yees duab tau tsim nrog cov cuab yeej zoo tshaj plaws peb-dimensional imaging technology.Lub koob yees duab TOF (Lub Sijhawm Dav Hlau) qhov tob yog lub cim tshiab ntawm kev tshawb pom kev deb thiab 3D cov khoom siv thev naus laus zis.Nws tsis tu ncua xa lub teeb pulses mus rau lub hom phiaj, thiab tom qab ntawd siv lub sensor kom tau txais lub teeb rov qab los ntawm cov khoom, thiab tau txais lub hom phiaj ntawm qhov deb los ntawm kev txheeb xyuas lub davhlau (round-trip) lub sijhawm ntawm lub teeb mem tes.
TOF koob yees duab feem ntau yog siv lub sij hawm-ntawm-flight txoj kev nyob rau hauv kev ntsuas nyob deb, uas yog, thaum siv ultrasonic nthwv dej, thiab lwm yam, nco ntsoov ntsuas, thiab koj tuaj yeem nkag siab ntxiv qhov kev ncua deb.Qhov kev ntsuas deb no tuaj yeem nqa tawm los ntawm cov kab teeb ci, yog li qhov zoo ntawm kev siv tiag tiag tseem pom tseeb heev., thaum lub koob yees duab no siv, qhov loj tuaj yeem ntsuas los ntawm kev ntsuas, uas yooj yim heev.Thiab txoj kev siv no yog los ntawm lub teeb pom kev, qhov kev ncua deb tuaj yeem paub los ntawm kev suav lub sijhawm rov qab los, thiab kev nkag siab zoo dua tuaj yeem tau txais los ntawm lub sensor.Qhov zoo ntawm kev siv lub koob yees duab zoo li no yog qhov pom tseeb heev.Tsis tsuas yog cov pixels siab dua, tab sis kuj ntxiv cov sensor no tuaj yeem ua kom tau ntawm daim ntawv qhia loj dua qhov tseeb, thiab tsis tas yuav muaj qhov txav mus los, thiab cov txiaj ntsig zoo dua tuaj yeem tau los ntawm kev ntsuas.Nws yog qhov muaj txiaj ntsig zoo hauv kev siv tswv yim, txawm tias nws yog qhov chaw lossis kev ntsuas, tsuav koj muaj lub koob yees duab zoo li no, koj tuaj yeem dhau los ua qhov muag ntawm ntau lub tshuab thiab cov khoom siv hauv kev ua haujlwm tiag tiag, thiab ua tiav cov haujlwm tsis siv neeg tiag tiag.
TOF koob yees duab tuaj yeem zam kev cuam tshuam hauv kev siv.Los ntawm kev paub txog kev ua tau zoo, kev siv automation tuaj yeem pom tau zoo, thiab qhov zoo ntawm kev siv lub koob yees duab no yog qhov pom tseeb heev.Nws tuaj yeem tsis tsuas paub qhov ntim thiab cov ntaub ntawv nyob rau hauv lub sijhawm, tab sis kuj nyob rau hauv cargo tuav, kev txhim kho ntawm automation yog ntau npaum, muaj peev xwm ua kom cov kev txhim kho ntawm efficiency, thiab yuav tau txais txiaj ntsim zoo nyob rau hauv kev ntsuas kev deb thiab kev nthuav qhia duab.Lub hauv paus ntawm lub koob yees duab no tuaj yeem.Nws nthuav tawm cov txiaj ntsig zoo dua, thiab los ntawm kev ua kom lub plawv dhia, koj tuaj yeem paub cov ncauj lus kom ntxaws, tsis tsuas yog tuaj yeem taug qab, tab sis kuj tuaj yeem ua tus qauv peb sab ntawm daim duab, uas tuaj yeem hais tias yog qhov tseeb heev.
Yuav ua li casTOFCov koob yees duab ua haujlwm
TOF koob yees duab siv lub teeb pom kev zoo thiab feem ntau suav nrog cov hauv qab no:
1. Irradiation chav tsev
Lub irradiation chav tsev yuav tsum tau mem tes modulate lub teeb qhov chaw ua ntej emitting, thiab modulated lub teeb mem tes zaus yuav siab li 100MHz.Yog li ntawd, lub teeb ci tau qhib thiab tawm ntau txhiab zaus thaum lub sijhawm thaij duab.Txhua lub teeb mem tes tsuas yog ob peb nanoseconds ntev.Lub koob yees duab lub sij hawm raug tus kab mob txiav txim tus naj npawb ntawm pulses ib daim duab.
Yuav kom ua tiav qhov ntsuas tau raug, lub teeb pulses yuav tsum raug tswj kom muaj lub sijhawm zoo tib yam, lub sijhawm sawv, thiab lub caij nplooj zeeg.Vim tias txawm tias qhov sib txawv me me ntawm ib nanosecond tuaj yeem tsim qhov ntsuas qhov deb txog li 15 cm.
Xws li kev hloov kho siab zaus thiab qhov tseeb tsuas tuaj yeem ua tiav nrog cov teeb pom kev zoo LEDs lossis laser diodes.
Feem ntau, irradiation teeb qhov chaw yog ib qho infrared teeb pom kev ntawm tib neeg lub qhov muag.
2. Optical lens
Nws yog siv los sau cov teeb pom kev zoo thiab tsim cov duab ntawm lub teeb pom kev zoo.Txawm li cas los xij, tsis zoo li cov lo ntsiab muag kho qhov muag zoo tib yam, lub lim bandpass yuav tsum tau ntxiv rau ntawm no kom ntseeg tau tias tsuas yog lub teeb nrog tib lub wavelength raws li lub teeb pom kev tuaj yeem nkag mus.Lub hom phiaj ntawm qhov no yog txhawm rau tshem tawm cov teeb pom kev tsis sib haum xeeb kom txo cov suab nrov, thaum tiv thaiv cov photosensitive sensor los ntawm overexposed vim lub teeb sab nraud cuam tshuam.
3. Cov duab sensor
Lub hauv paus ntawm TOF lub koob yees duab.Cov qauv ntawm lub sensor zoo ib yam li cov duab sensor, tab sis nws yog qhov nyuaj dua li cov duab sensor.Nws muaj 2 los yog ntau lub shutters rau cov qauv pom lub teeb ntawm lub sijhawm sib txawv.Yog li ntawd, TOF nti pixel loj dua li cov duab dav dav sensor pixel loj, feem ntau nyob ib ncig ntawm 100um.
4. Chav tswj
Qhov sib lawv liag ntawm lub teeb pulses tshwm sim los ntawm lub koob yees duab lub tshuab hluav taws xob tswj chav tsev yog qhov tseeb synchronized nrog qhib / kaw ntawm nti lub tshuab hluav taws xob.Nws ua tau nyeem ntawv thiab hloov dua siab tshiab ntawm cov nqi sensor thiab coj lawv mus rau chav ntsuas ntsuas thiab cov ntaub ntawv interface.
5. Chav ntsuas
Lub tshuab xam phaj tuaj yeem sau cov duab qhia qhov tob tob.Daim duab qhia qhov tob yog feem ntau yog cov duab grayscale, qhov twg txhua tus nqi sawv cev rau qhov kev ncua deb ntawm lub teeb-reflecting nto thiab lub koob yees duab.Txhawm rau kom tau txais txiaj ntsig zoo dua, cov ntaub ntawv calibration feem ntau ua tiav.
TOF ntsuas qhov deb li cas?
Lub teeb pom kev zoo yog feem ntau hloov kho los ntawm square yoj pulses, vim tias nws yooj yim rau kev siv nrog digital circuits.Txhua pixel ntawm lub koob yees duab qhov tob yog tsim los ntawm chav tsev photosensitive (xws li photodiode), uas tuaj yeem hloov qhov teeb meem teeb rau hauv hluav taws xob tam sim no.Chav tsev photosensitive txuas nrog ntau lub tshuab hluav taws xob ntau zaus (G1, G2 hauv daim duab hauv qab no) coj cov tam sim no mus rau txawv capacitors uas tuaj yeem khaws cov nqi (S1, S2 hauv daim duab hauv qab).
Ib chav tswj ntawm lub koob yees duab tig lub teeb ci rau thiab tawm, xa tawm lub teeb pom kev.Nyob rau tib lub sijhawm, chav tswj hwm qhib thiab kaw lub tshuab hluav taws xob ntawm lub nti.Tus nqi S0generated nyob rau hauv no txoj kev los ntawm lub teeb mem tes yog khaws cia nyob rau hauv lub photosensitive caij.
Tom qab ntawd, chav tswj hwm hloov lub teeb qhov chaw rau thiab tawm zaum ob.Lub sijhawm no lub kaw lus qhib tom qab, ntawm lub sijhawm thaum lub teeb ci raug kaw.Tus nqi S1tam sim no generated tseem khaws cia rau ntawm photosensitive caij.
Vim tias lub sijhawm ntawm ib lub teeb mem tes luv luv, cov txheej txheem no tau rov ua ntau txhiab zaus kom txog rau thaum lub sijhawm raug.Cov txiaj ntsig hauv lub teeb sensor yog tom qab ntawd nyeem thiab qhov kev ncua deb tuaj yeem suav los ntawm cov nqi no.
Nco ntsoov tias qhov ceev ntawm lub teeb yog c, tpyog lub sijhawm ntawm lub teeb mem tes, S0sawv cev rau tus nqi sau los ntawm lub kaw lus ua ntej, thiab S1sawv cev rau tus nqi sau los ntawm lub kaw lus ncua, tom qab ntawd qhov kev ncua deb d tuaj yeem suav los ntawm cov qauv hauv qab no:
Qhov ntsuas qhov deb tsawg tshaj plaws yog thaum tag nrho cov nqi raug sau hauv S0 thaum lub sijhawm kaw dhau los thiab tsis muaj nqi sau hauv S1 thaum lub sijhawm kaw lub sijhawm qeeb, piv txwv li S1 = 0. Hloov pauv rau hauv cov qauv yuav muab qhov ntsuas qhov tsawg kawg nkaus d = 0.
Qhov ntsuas qhov deb loj tshaj plaws yog qhov twg tag nrho cov nqi tau sau hauv S1 thiab tsis muaj nqi sau tag nrho hauv S0.Cov qauv ces yields d = 0.5 xc × tp.Qhov siab tshaj plaws ntsuas qhov deb yog li txiav txim siab los ntawm lub teeb mem tes dav.Piv txwv li, tp = 50 ns, hloov mus rau hauv cov qauv saum toj no, qhov siab tshaj plaws ntsuas qhov deb d = 7.5m.
Hardware tsim thiab cov khoom nta
Txais ToF cov cuab yeej kho mob siab tshaj plaws hauv ntiaj teb;Class I muaj kev nyab xeeb laser, siab pixel daws teeb meem, muaj-qib lub koob yees duab, me me, tuaj yeem siv rau sab hauv tsev thiab sab nraum zoov cov ntaub ntawv qhov tob tob tob.
Duab ua algorithm
Siv lub ntiaj teb ua cov duab ua thiab kev tshuaj ntsuam algorithm, nws muaj peev xwm ua tau zoo, siv cov peev txheej CPU tsawg, muaj qhov raug siab thiab zoo sib xws.
Daim ntawv thov
Cov koob yees duab kev lag luam digital feem ntau yog siv hauv Hoobkas automation, AGV navigation, ntsuas qhov chaw, ntse tsheb thiab tsheb thauj mus los (ITS), thiab kev kho mob thiab kev tshawb fawb txog lub neej.Peb cheeb tsam scan, kab scan thiab network koob yees duab yog dav siv nyob rau hauv cov khoom ntawm txoj hauj lwm thiab kev taw qhia kev ntsuas, tus neeg mob kev ua ub no thiab raws li txoj cai saib xyuas, lub ntsej muag paub, kev saib xyuas tsheb, hluav taws xob thiab semiconductor soj ntsuam, neeg suav thiab queue ntsuas thiab lwm yam teb.
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Post lub sij hawm: Mar-07-2023
