TOF 3DCamera
Lub koob yees duab TOF 3D yog tsim los ntawm kev siv thev naus laus zis thaij duab peb-seem siab tshaj plaws. Lub koob yees duab TOF (Time of Flight) yog tiam tshiab ntawm kev ntes qhov deb thiab cov khoom siv thev naus laus zis thaij duab 3D. Nws txuas ntxiv xa cov teeb ci mus rau lub hom phiaj, thiab tom qab ntawd siv lub sensor los txais lub teeb rov qab los ntawm cov khoom, thiab tau txais qhov deb ntawm cov khoom los ntawm kev ntes lub sijhawm ya (mus-mus) ntawm lub teeb ci.
Cov koob yees duab TOF feem ntau siv txoj kev ntsuas lub sijhawm ntawm kev ya dav hlau hauv kev ntsuas qhov deb, uas yog, thaum siv cov nthwv dej ultrasonic, thiab lwm yam, nco ntsoov ntsuas, thiab koj tuaj yeem nkag siab ntxiv txog qhov deb. Qhov kev ntsuas qhov deb no tuaj yeem ua tiav los ntawm lub teeb ci, yog li qhov zoo hauv kev siv tiag tiag tseem pom tseeb heev. , thaum lub koob yees duab no siv, qhov loj me tuaj yeem ntsuas los ntawm kev thaij duab, uas yooj yim heev. Thiab txoj kev siv no yog los ntawm kev cuam tshuam lub teeb, qhov deb tuaj yeem paub los ntawm kev xam lub sijhawm rov qab, thiab kev pom zoo dua tuaj yeem tau txais los ntawm lub sensor. Qhov zoo ntawm kev siv hom koob yees duab no yog qhov pom tseeb heev. Tsis yog tsuas yog cov pixels siab dua xwb, tab sis kuj ntxiv cov sensor no tuaj yeem ua rau kev tau txais ntawm daim ntawv qhia qhov loj me muaj tseeb dua, thiab tsis tas yuav tsum muaj cov khoom txav mus los, thiab cov txiaj ntsig zoo dua tuaj yeem tau txais los ntawm kev ntsuas. Nws muaj txiaj ntsig zoo heev hauv kev siv tiag tiag, txawm tias nws yog qhov chaw lossis kev ntsuas, tsuav yog koj muaj hom koob yees duab no, koj tuaj yeem dhau los ua lub qhov muag ntawm ntau lub tshuab thiab khoom siv hauv kev ua haujlwm tiag tiag, thiab ua tiav qhov kev ua haujlwm tsis siv neeg.
Cov koob yees duab TOF tuaj yeem zam tau qhov teeb meem thaum siv. Los ntawm kev ua haujlwm ntawm kev ntsuas, kev siv automation tuaj yeem ua tau zoo, thiab qhov zoo ntawm kev siv lub koob yees duab no yog qhov pom tseeb heev. Nws tsis tsuas yog paub qhov ntim thiab cov ntaub ntawv hauv lub sijhawm, tab sis kuj tseem nyob rau hauv kev thauj khoom, Kev txhim kho ntawm automation ua haujlwm tau zoo dua, tuaj yeem ua kom nrawm dua kev txhim kho kev ua haujlwm, thiab tuaj yeem tau txais txiaj ntsig zoo hauv kev ntsuas qhov deb thiab kev nthuav qhia duab. Lub hauv paus ntawm lub koob yees duab no tuaj yeem. Nws muab cov txiaj ntsig zoo dua, thiab los ntawm kev ua kom lub zog pulse, koj tuaj yeem paub lub hom phiaj ntxaws, tsis yog tsuas yog taug qab, tab sis kuj tuaj yeem ua cov qauv peb-seem ntawm daim duab, uas tuaj yeem hais tias yog qhov tseeb heev.
Yuav ua li casTOFCov Koob Yees Duab Ua Haujlwm
Cov koob yees duab TOF siv lub teeb pom kev zoo thiab feem ntau suav nrog cov khoom hauv qab no:
1. Chav ua kom tsis muaj hluav taws xob
Lub tshuab ua kom lub teeb ci ntsa iab yuav tsum tau hloov lub teeb ua ntej tso tawm, thiab lub teeb hloov lub teeb tuaj yeem siab txog 100MHz. Yog li ntawd, lub teeb raug qhib thiab kaw ntau txhiab zaus thaum lub sijhawm thaij duab. Txhua lub teeb tsuas yog ob peb nanoseconds xwb. Lub sijhawm teeb pom kev ntawm lub koob yees duab txiav txim siab tus naj npawb ntawm cov teeb hauv ib daim duab.
Yuav kom ntsuas tau qhov tseeb, lub teeb yuav tsum tau tswj kom meej kom muaj tib lub sijhawm, lub sijhawm nce, thiab lub sijhawm poob. Vim tias txawm tias qhov sib txawv me me ntawm ib nanosecond tuaj yeem ua rau muaj qhov yuam kev ntsuas qhov deb txog li 15 cm.
Cov zaus hloov kho siab thiab qhov tseeb zoo li no tsuas yog ua tiav nrog cov LEDs lossis laser diodes zoo heev.
Feem ntau, qhov chaw teeb pom kev zoo yog qhov chaw teeb infrared uas tib neeg lub qhov muag tsis pom.
2. Lub lens kho qhov muag
Nws yog siv los sau cov teeb ci ntsa iab thiab tsim ib daim duab ntawm lub sensor optical. Txawm li cas los xij, tsis zoo li cov lens optical ib txwm muaj, yuav tsum tau ntxiv lub lim dej bandpass ntawm no kom ntseeg tau tias tsuas yog lub teeb nrog tib lub wavelength li qhov chaw ci ntsa iab tuaj yeem nkag mus. Lub hom phiaj ntawm qhov no yog los tswj cov teeb ci tsis sib xws kom txo cov suab nrov, thaum tiv thaiv lub sensor photosensitive kom tsis txhob raug overexposed vim yog lub teeb sab nraud cuam tshuam.
3. Lub koob yees duab
Lub plawv ntawm lub koob yees duab TOF. Cov qauv ntawm lub sensor zoo ib yam li lub sensor duab ib txwm muaj, tab sis nws nyuaj dua li lub sensor duab. Nws muaj 2 lossis ntau lub qhov rooj kom kuaj lub teeb ci ntsa iab ntawm ntau lub sijhawm sib txawv. Yog li ntawd, TOF chip pixel loj dua li qhov loj me ntawm lub sensor duab dav dav, feem ntau nyob ib puag ncig 100um.
4. Chav tswj
Cov teeb ci ntsa iab uas lub koob yees duab lub tshuab hluav taws xob tswj tau ua haujlwm sib xws nrog qhov qhib/kaw ntawm lub qhov hluav taws xob ntawm lub nti. Nws nyeem thiab hloov cov nqi sensor thiab coj lawv mus rau chav tshuaj xyuas thiab cov ntaub ntawv sib txuas.
5. Chav xam zauv
Lub tshuab xam zauv muaj peev xwm sau tau cov duab qhia qhov tob meej. Daim duab qhia qhov tob feem ntau yog daim duab greyscale, qhov twg txhua tus nqi sawv cev rau qhov deb ntawm qhov chaw ci ntsa iab thiab lub koob yees duab. Yuav kom tau txais cov txiaj ntsig zoo dua, kev kho cov ntaub ntawv feem ntau yuav ua.
TOF ntsuas qhov deb li cas?
Lub teeb ci feem ntau yog modulated los ntawm cov pulses square wave, vim nws yooj yim heev rau kev siv nrog cov digital circuits. Txhua pixel ntawm lub koob yees duab tob yog tsim los ntawm ib lub photosensitive unit (xws li photodiode), uas tuaj yeem hloov lub teeb pom kev mus rau hauv hluav taws xob tam sim no. Lub photosensitive unit txuas nrog ntau lub high-frequency switches (G1, G2 hauv daim duab hauv qab no) los coj cov tam sim no mus rau hauv ntau lub capacitors sib txawv uas tuaj yeem khaws cov nqi (S1, S2 hauv daim duab hauv qab no).
Ib chav tswj ntawm lub koob yees duab tig thiab kaw lub teeb, xa tawm lub teeb ci. Tib lub sijhawm ntawd, chav tswj qhib thiab kaw lub qhov hluav taws xob ntawm lub chip. Lub roj teeb S0tsim los ntawm txoj kev no los ntawm lub teeb pulse yog khaws cia rau ntawm cov khoom photosensitive.
Tom qab ntawd, chav tswj hwm yuav qhib thiab kaw lub teeb qhov chaw teeb tsa zaum ob. Lub sijhawm no lub qhov kaw yuav qhib tom qab, thaum lub sijhawm uas lub teeb qhov chaw teeb tsa raug kaw. Lub zog S1tam sim no generated kuj tseem khaws cia rau ntawm lub photosensitive element.
Vim tias lub sijhawm ntawm ib lub teeb ci luv heev, cov txheej txheem no rov ua dua ntau txhiab zaus kom txog thaum lub sijhawm raug tshav ntuj. Tom qab ntawd nyeem cov nqi hauv lub sensor teeb thiab qhov deb tiag tiag tuaj yeem suav los ntawm cov nqi no.
Nco ntsoov tias qhov ceev ntawm lub teeb yog c, tpyog lub sijhawm ntawm lub teeb pulse, S0sawv cev rau lub zog uas tau sau los ntawm lub qhov kaw ua ntej, thiab S1sawv cev rau tus nqi uas tau sau los ntawm lub qhov kaw qeeb, ces qhov deb d tuaj yeem suav los ntawm cov qauv hauv qab no:
Qhov nrug me tshaj plaws uas ntsuas tau yog thaum tag nrho cov nqi hluav taws xob tau sau rau hauv S0 thaum lub sijhawm kaw ua ntej thiab tsis muaj nqi hluav taws xob tau sau rau hauv S1 thaum lub sijhawm kaw qeeb, piv txwv li S1 = 0. Hloov rau hauv tus qauv yuav muab qhov nrug tsawg kawg nkaus uas ntsuas tau d = 0.
Qhov deb ntsuas tau loj tshaj plaws yog qhov uas tag nrho cov nqi tau sau rau hauv S1 thiab tsis muaj nqi tau sau rau hauv S0. Cov mis ces muab d = 0.5 xc × tp. Yog li ntawd, qhov deb ntsuas tau siab tshaj plaws yog txiav txim siab los ntawm qhov dav ntawm lub teeb. Piv txwv li, tp = 50 ns, hloov rau hauv cov mis saum toj no, qhov deb ntsuas tau siab tshaj plaws d = 7.5m.
Kev tsim kho vajtse thiab cov yam ntxwv ntawm cov khoom
Txais yuav cov khoom siv kho vajtse TOF siab tshaj plaws hauv ntiaj teb; Chav Kawm I laser muaj kev nyab xeeb, kev daws teeb meem pixel siab, lub koob yees duab qib kev lag luam, me me, tuaj yeem siv rau kev sau cov ntaub ntawv tob tob sab hauv tsev thiab sab nraum zoov.
Cov txheej txheem ua duab
Siv lub ntiaj teb txoj kev ua duab thiab kev tshuaj xyuas algorithm, nws muaj peev xwm ua tau zoo, siv cov peev txheej CPU tsawg dua, muaj qhov tseeb siab thiab sib xws zoo.
Cov ntawv thov
Cov koob yees duab digital industrial feem ntau siv rau hauv kev siv tshuab hauv Hoobkas, kev tsav tsheb AGV, kev ntsuas qhov chaw, kev tsav tsheb ntse thiab kev thauj mus los (ITS), thiab kev kho mob thiab kev tshawb fawb txog lub neej. Peb cov koob yees duab thaj chaw, kev ntsuas kab thiab cov koob yees duab network siv dav hauv kev ntsuas qhov chaw thiab kev taw qhia ntawm cov khoom, kev ua ub no ntawm tus neeg mob thiab kev saib xyuas xwm txheej, kev paub lub ntsej muag, kev saib xyuas tsheb, kev tshuaj xyuas hluav taws xob thiab semiconductor, kev suav neeg thiab kev ntsuas kab thiab lwm yam teb.
www.hampotech.com
fairy@hampotech.com
Lub sijhawm tshaj tawm: Lub Peb Hlis-07-2023
