Робот техникийн технологи автоматжуулалтаас ерөнхий оюун ухаан руу хурдасч байгаа тул "EGO робот" гэгддэг шинэ ангилал нь машинууд хүрээлэн буй орчинтой хэрхэн харьцдагийг шинээр тодорхойлж байна. Уламжлалт үйлдвэрлэлийн зэвсгийн офлайн програмчлал эсвэл үйлчилгээний роботуудын идэвхгүй мэдрэх чадвараас ялгаатай нь EGO (өөртөө төвлөрсөн) робот нь танин мэдэхүйн гарал үүсэл болгон нэгдүгээр биеийн харааг авч, микросекунд, түвшний гар, нүдний зохицуулалт, идэвхтэй ажиглалтыг бий болгодог.Энэхүү хувьсгалыг идэвхжүүлэх гол техник хангамж-дурангийн камерстатик "цахим нүд"-ээс роботын өөрөө болж хөгжиж байна-мэдлэгийн интерфэйс. Өндөр чанар стерео камерын модуль одоо зүгээр л зураг авах төхөөрөмж биш болсон; энэ нь жинхэнэ 3-ыг бүтээх үндэс суурь болсонD роботод зориулсан камерын модуль.
1. Гурван төрлийн робот, "Дэлхийг харах" гурван арга
Уламжлалт робот (жишээ нь, үйлдвэрлэлийн гар, AGV): Офлайн-үйлдлийг сохроор давтдаг програмчлагдсан гүйцэтгэгч. Камер нь тогтмол бөгөөд зөвхөн энгийн дохио гаргадаг, Робот бодит цаг хугацаанд чиглэлээ тохируулж чадахгүй.Бие махбодтой робот (жишээ нь, үйлчилгээний робот, дөрвөн хөлтэй): Камер нь роботын өөрийн бие дээр суурилагдсан, ойлголтыг хаах-үйлдлийн давталт. Гэсэн хэдий ч "харах" гэсэн саатал хэвээр байна→тооцоолох→нүүх” мөн идэвхтэй хараа байхгүй болсон. Бие махбодтой робот камер нь гүний мэдээлэл болон илүү өндөр кадрын хурд шаардаж эхэлдэг.
Эго робот (өөртөө төвлөрсөн робот): Камер'роботын харах өнцөг өөрийгөө-гарал үүсэл. Энэ хараагаа сайжруулахын тулд толгой эсвэл биеийн байрлалаа идэвхтэй өөрчилдөг шигхазайх, ойртох, хажуу тийш шилжих. Зургийн хүрээ бүр хамтарсан өнцөг, хурдтай яг таарч байна мөн тэр агшинд гүйдэл үүсч, бүрэн гүйцэд болно өөрийгөө-санах ой. Зориулалтын эго робот камерын модуль нь синхрончлол болон динамик хүрээний хатуу техник хангамжийн шаардлагыг хангасан байх ёстой.
2. Камерын үүрэг дэх гурван үсрэлт: Хэрэгслээс интерфэйс хүртэл
1-р үе шат (уламжлалт робот): Тогтмол ажиглагч-техникийн шаардлага бага (монокуляр, гулсмал хаалт, динамик хүрээ бага).
2-р үе шат (бие махбодтой робот): Биеийн нэг хэсэг- гүнзгий мэдээлэл шаарддаг, 30-60 fps мөн дэлхийн хэмжээний shutter болон HDR-г шаардаж эхэлдэг.
3-р үе шат (EGO робот): Өөрөө-мэдлэгийн интерфэйс дараах шаардлагыг хангасан байх ёстой: микросекунд түвшинстерео синхрончлол, өнгөтr дэлхийн хаалт, HDR >90dB, хэт-бага гажуудал, өргөн-өнцөгт линз болон үйлдвэрийн стерео тохируулга. Эдгээр онцлогууд нь бүрэн стерео камерын модуль болон дэлхийн хаалтын камерын модулийн санал болгох ёстой зүйл юм.
3. EGO роботуудад зориулсан дурангийн модулийн гол онцлогууд
Энэхүү дурангийн камерын модуль загвар 3290 бас хамгийн тохиромжтой 3 юмD Робот болон робот техникийн харааны камерын модуль. Үүний гол онцлогууд нь:
Хос 1/2.6''өнгөr дэлхийн хаалт CMOS: Бүх пикселүүд нэгэн зэрэг ил гарсан тул өнхрөхөөс сэргийлнэ толгой хурдан хөдлөх үед хаалтын гажуудал; том пикселүүд (3.0)μm) маш сайн бага түвшинг хангах-хөнгөн SNR-дэлхийн хэмжээний камерын модулийн мөн чанар.
3840×1080P @ 30 fps：Нүд тус бүрт бие даасан 1080P суваг, техник хангамж түвшний хүрээний синхрончлол (<50μs), бодит байдлыг бий болгох-Цаг хугацааны гүний тооцоолол. Энэхүү нягтрал нь модулийг жинхэнэ хиймэл оюун ухаант роботын харааны камер болгодог.
91.56dB HDR (61.56dB шугаман)：Гэрэлтүүлгийн хэт их өөрчлөлтийн үед тодотгол болон сүүдрийн нарийн ширийн зүйлийг хоёуланг нь хадгалдаг (100 доторх люкс хэмжээ 100,000 хүртэл люкс нарны гэрэл), алгоритмыг ажиллахаас сэргийлдэг сохорсон.
Хос 125°хэт өргөн, өнцөг хэт, бага гажуудал: Өргөн хүрээг хамардаг шалнаас толгой дээгүүр хүртэл ТВ-ийн гажуудалтай <3%. Энэ нь эпиполяр хязгаарлалтыг сайжруулж, VR теле үйл ажиллагаанд тав тухтай стерео туршлагыг бий болгож, эго робот камерын модулийн оптик шаардлагыг бүрэн хангадаг.
Үйлдвэрийн стерео тохируулга: Модуль бүр нь дотоод параметрүүд, гажуудлын коэффициентууд, стерео шулуутгах матрицуудыг өгдөг болон проекцийн матрицууд. Хэрэглэгчид триангуляци, гүний зураглал үүсгэх ажлыг шууд гүйцэтгэж болно болон 3D цэгийн үүлэн сэргээн босголт-жинхэнэ нэмэлтg and 3-р тоглолтD роботод зориулсан камерын модуль.
USB 2.0 залгуур мөн тоглох + Windows/Linux-н нийцтэй байдал: Хэт ягаан туяаны драйвер-үнэгүй, бүрэн SDK болон ROS/ROS2 зангилаанууд. Гадаад IMU дэмжлэг болон уугуул ROS2 драйверуудтай тул роботын хараанд зориулсан imu & ros2 дэмждэг камерын модуль юм., бие махбодтой хиймэл оюун ухаан, slam системүүд, дүрслэлд бэлэн байна инерцийн одометр (VIO) ба бодит цаг хугацааны зураглал.
4. Хэрэглээний ердийн хувилбарууд
EGO роботуудад зориулсан дуураймал сургалт: Модулийг (ego робот камерын модуль болгон) роботын бугуй эсвэл толгой дээр суурилуулна уу эхлээд цуглуулах өмссөн хаалт Хүний даалгаврын хүний видео бичлэгүүд. Видео урсгал нь нарийвчлалтай гүн болон цагийн тэмдэглэгээг агуулдаг бөгөөд энэ нь бодлогын сургалтын алгоритмууд хамтарсан командуудыг шууд гаргах боломжийг олгодог.
VR телеоператор ба дижитал ихэр: Модуль роботын стерео камерын модуль болон 3D камерын модуль болгон ашиглах боломжтой зүүн/баруун видео урсгалыг VR чихэвч рүү бага хоцрогдолтойгоор гаргадаг. Толгойн хөдөлгөөнийг робот руу буцааж дамжуулж, алсаас "харах" боломжийг олгодог.-эргэн тойронд "хяналт" нарийн үзлэг эсвэл бүр эмнэлгийн процедурын хувьд чухал ач холбогдолтой.
Өндөр аюулгүй байдлын хандалтын хяналт болон амьд байдлыг илрүүлэх: Зураг/видео халдлагаас бодит царайг ялгахын тулд гүний мэдээллийг ашигладаг мөн нэмэлт баталгаажуулалт хийх зорилгоор 3D нүүрний загварыг гаргадаг. Энд модуль нь хиймэл оюун ухаант роботын харааны камерын үүрэг гүйцэтгэдэг.
Үйлчилгээний роботуудад зориулсан гүнзгий ойлголт болон саад бэрхшээлээс зайлсхийх: Зочид буудал, эмнэлэг, ресторанд модуль нь үндсэн харааны мэдрэгч (робот техникийн харааны камерын модуль) болж, 0.2-оос найдвартай гүнийг хангадаг. м-ээс 5 хүртэл VSLAM болон бодит байдлын төлөө м цаг хугацааны саад бэрхшээлээс зайлсхийх. 125°Өргөн FOV нь сохор цэгүүдийг багасгадаг мөн HDR нь шилэн хөшигний хана эсвэл нарны шууд тусгалын ойролцоо тогтвортой ажиллагааг хангадаг. Энэ хувилбар нь роботын хараанд зориулсан imu & ros2 дэмждэг камерын модулийн санал болгож буй нягт холболтоос ашиг тус хүртдэг., бие махбодтой хиймэл оюун ухаан, slam системүүд.
5. Ирээдүйн төлөв: “Нүд”-ээс “Тархи” хүртэл-Нүдний нэгдэл”
Ирээдүйн EGO роботууд захын тооцоолол болон нейроморфик чипүүдийн дэвшлийн ачаар харааны боловсруулалтыг мэдрэгчийн ойролцоо шууд гүйцэтгэж, микросекундэд хүрэх болно. түвшний "пиксел" to "action" хөрвүүлэлт. Бидний дурангийн модуль нь аль хэдийн техник хангамжийн гох оролт болон олон талт байдлыг хангадаг камерын синхрончлолын интерфэйсүүд нь олон төрлийн тооцооллын платформуудад (FPGA, GPU, хиймэл оюун ухаан хурдасгуур) бэлэн болсон. Эхлээд их хэмжээгээр цуглуулсан EGO роботуудын харгалзах үйлдлийн командуудтай хүний дурангийн видео бичлэгүүд нь ерөнхий харааг сургахад тусална үйл ажиллагааны суурь загварууд текстийн том хэлний загваруудтай төстэй. Өндөр Чанартай дурангийн камерууд нь энэ өгөгдлийн эхний алхам юм удирдсан хувьсгал.
Эхлээд роботоо өг хүний нүд дурангийн модулиасаа эхэлье.
Дэлгэрэнгүй мэдээлэл авахыг хүсвэл бидэнтэй холбогдоно уу.
Нийтэлсэн цаг: 2026 оны 5-р сарын 29
